下面就进行一次大致的流程运行:
1:在机器人端启动摄像头:
roslaunch robot_vision robot_camera.launch
2:在pc端打开rqt图形显示:
rqt_image_view
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下面这一块(很线中是测试的操作,已经完成雷达建图(gmaping),并且保存了图片,所以在这介绍,线外为进行操作)
1.启动雷达扫描
roslaunch robot_navigation lidar.launch
启动雷达视图工具
roslaunch robot_navigation lidar_rviz.launch
2.运行激光slam
机器人端:
roslaunch robot_navigation robot_slam_laser.launch
PC端:
roslaunch robot_navigation slam_rviz.launch
启动键盘控制节点:
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
移动机器人进行建图,注意调速(0.2-0.3),不要发生碰撞
进入专用包内保存地图:
roscd robot_navigation/maps #进包
rosrun map_server map_saver -f map #保存地图,命名为map
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3.启动激光雷达导航与避障
这一点的前提是,我们把之前保存的地图存在了包内,且命名为map,否则需要在rviz内更改话题
机器人端运行launch文件
roslaunch robot_navigation robot_navigation.launch
PC端打开可视化界面
roslaunch robot_navigation navigation_rviz.launch
可用 rviz 上的”2D Pose Estimate”按钮 来调整雷达起始位置(绿色箭头)
点击 rviz 上的”2D Nav Goal”按钮(粉红)后,用鼠标在地图上左键点中一个点即可设为导航目标
点,左键不放开时候拉动鼠标可以指定目标点方向