语言：Python
相机型号：Intel RealSense 435
需求：已知相机像素坐标和深度值求解在相机坐标系下点的三维坐标
depth_sensor = profile.get_device().first_depth_sensor()
depth_scale = depth_sensor.get_depth_scale()
# 得到内参
intr = profile.get_stream(rs.stream.color).as_video_stream_profile().get_intrinsics()
# 得到深度值
depth = depth_image[x, y].astype(float)
depth = depth * depth_scale
# 得到在相机坐标系下的点坐标值
x, y, z = rs.rs2_deproject_pixel_to_point(intr, [x, y], depth)
需要注意的是：内参值的选择。
如果用的是经过align之后的图片，图片是经过裁剪对齐的，所以内参值其实已经改变了，但是此时相机内部存储的内参值还是之前的值所以这个时候如果intr取的是深度图的内参也就是如果这样写：
intr=profile.get_stream(rs.stream.depth).as_video_stream_profile().get_intrinsics()
得到的坐标值在图片的中心区域可能偏差不大，但是在图片左边坐标值会更偏左，在图片右边会更偏右。