如上图所示,固定上相机 螺丝机的原型。
红色小点,代表,戳点法标定,戳了个点。(在下图中就是9个蓝色点,其机械轴坐标就是坐标系坐标)
黄色小点,代表,要打螺丝的位置。(下图黑色圆环,代表打螺丝的位置,通过找到圆环图像坐标,得到圆环的打螺丝的机械坐标)
标定图片:
打螺丝验证图片:
可以保存到本地,上手 练习
下面,开始分析,编辑流程,完成项目
1,硬件选型,跳过。单像素精度应该 2-5倍 与精度要求。 边缘的过度,保证在1-3个像素以内。
2,做静,动态。
3,标定部分。常规的9点标定,建立图像 与 机械坐标的关系。标定过程,要注意 N点标定工具,是采用 “己” 子型。然后计算标定误差。验证定位误差
4,工作部分,直接找到mark点,使用标定转换工具,得到机械坐标(就是打螺丝的坐标)
标定过程:先用点集,按照“己”字型,收集好点。 再用一个循环。完成标定。
动手试一下吧。