树莓派机载计算机的实现SLAM定位教程
SLAM定位
激光雷达SLAM建图
首先确定已将飞机定点模式设置成Lidar/T265，具体操作方法见《从零开始学习飞控教程》—5躺赢者PRO飞控OLED显示屏主要页面介绍，因为SLAM定位时，飞控需要将自身位姿信息发送给机载计算机，提供base_stabilized到base_link之间的tf信息，缺少此tf信息无法完成slam定位。需要注意的是飞控后开启温控系统，然后执行陀螺仪标定过程，为了避免激光雷达转动过程影响陀螺仪标定过程，飞控发送位姿数据是在陀螺仪标定完成之后才发布的，机载计算机接收到位姿tf数据才使能激光雷达运转。
rplidar a2雷达安装方向为：
启动激光雷达slam定位脚本，通过终端输入如下命令：
roslaunch serialport serialport_rplidar_slam.launch
为了方便客户使用，上面的激光雷达定位脚本已经设置了开机自启动，自启动设置参考教程0中的开机自启动AP部分.
通过Rviz可以观察slam建图情况，查看slam输出的位姿态信息可以通过终端输入如下命令：
rostopic echo /poseupdate
查看飞控上发的位姿数据信息可以通过终端输入如下命令：
rostopic echo /flight_state
命令行输入rqt_topic会调用gui显示有关 ROS 主题的调试信息，包括发布者、订阅者、发布速率和 ROS 消息：
执行激光雷达slam定位脚本后，树莓派机载计算机会发送slam输出的位姿数据给飞控，飞控接收并解析数据帧后融合自身惯导加速度数据，得到飞机位置、速度估计用于飞机自身定位。
在SLAM定位模式下操作无人机前，需要先熟悉飞控教程中——《4、躺赢者PRO飞控解锁上锁、功能模式操作教程》的内容和操作类视频教程。
机载计算机控制无人机自主飞行
在激光雷达slam定位定况下，可以通过发布位置控制话题信息，控制飞行器自主飞行，终端输入：
rosrun auto_flight auto_flight_demo
执行的动作命令为一个边长为100cm的正方形轨迹，节点图信息可以直接输入命令行输入：rqt_graph
用户可以参考默认的demo，调整参数后catkin_make编译后，实现自定义轨迹飞行。
同理，当采用T265定位时，在终端命令行窗口输入如下命令：
roslaunch serialport serialport_t265.launch
在终端命令行窗口输入如下命令：
realsense-viewer
需要注意的是T265传感器需要接在树莓派4B的USB 3.0端口上，同时在树莓派4B、部分英伟达Nano上电自启动的过程中，usb的枚举过程失败，导致必须上电插拔后才能正常使用。由于T265已经停产，英特尔官方对此问题一直没有有效解决。
如果在启动时连接，则无法在树莓派 4 上识别 T265 ·问题 #5079 ·英特尔实感/自由感知 (github.com)
265 ·问题 #5079 ·英特尔实感/自由感知 (github.com)](https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/5079)