参考一下网址:
https://blog.csdn.net/csxiaoshui/article/details/65446125
https://www.cnblogs.com/clairvoyant/p/5882754.html
世界坐标中的一个点乘以一个四维矩阵,可以实现平移,旋转和缩放等等。
平移就是
,旋转和缩放就是
(M分别是对应的旋转缩放矩阵)
当
中为0时,是向量,为1时,是坐标。
平移,
旋转,
缩放,