队列：
1.关中断
2.环形缓冲区
3.链表
链表里面有两个链表，分别为list for receive和list for send ，由名字可知：
1、前者用来在任务接收不到队列数据的时候先把自己挂在那里。
2、后者则是任务向队列发送数据的时候，队列数据满了，把自己挂在那里。

 /* 创建队列: 长度为5，数据大小为4字节(存放一个整数) */
    xQueue = xQueueCreate( 5, sizeof( int32_t ) );

 pxNewQueue = ( Queue_t * ) pvPortMalloc( sizeof( Queue_t ) + xQueueSizeInBytes ); /*lint !e9087 !e9079 see comment above. */

 这是是队列，他是由头部+buffer的大小组成

buffer是

xQueueSizeInBytes = ( size_t ) ( uxQueueLength * uxItemSize );

receive

/* 读队列
 * xQueue: 读哪个队列
 * &lReceivedValue: 读到的数据复制到这个地址
 * xTicksToWait: 如果队列为空, 阻塞一会
 */
xStatus = xQueueReceive( xQueue, &lReceivedValue, xTicksToWait );

进去看到这个

taskENTER_CRITICAL();

再进去

portDISABLE_INTERRUPTS();

所以在读队列的时候，我会进入临界区，也就是关中断。
在我读队列后，如果有data，就copy数据；如果没有data，我我就不想等了，返回err，或者算了，我等等吧，先睡一下，把自己挂在

 List_t xTasksWaitingToReceive;  

这个列表里面。。。。
上面有点问题，还没休眠，把自己从ready list[] 转移到delayed list才算真正的休眠。大概是从就绪态转为挂起态。
ps：FreeRTOS中任务的状态可分为：未创建态、就绪态、运行态、挂起态、延时态五种状态

好，当我终于接收到数据（被唤醒或者没睡直接接收到了），我会copy数据和唤醒一个东西。
那个东西就是因为队列满了而写不了东西进队列的任务桑。

  List_t xTasksWaitingToSend;

write

跟receive 差不多。关中断啊，返回err啊，休眠啊。就绪转挂起啊

具体代码在queue.c的1400行左右。

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/* 读队列
 * xQueue: 读哪个队列
 * &lReceivedValue: 读到的数据复制到这个地址
 * xTicksToWait: 如果队列为空, 阻塞一会
 */
xStatus = xQueueReceive( xQueue, &lReceivedValue, xTicksToWait );

超时唤醒啊，超的这个xTicksToWait ，时间。
不能一直睡吧~~