第一步：

          指定的ubuntu版本是16.04.2，个人理解只要存在图形界面，该系统就是自带了驱动的，所以需要禁用该驱动，但是针对为什么使用清华的源下载的ubuntu系统改流程不能解决问题，我还没有找到答案，错误集中体现在xserver和kernel上，我没有花费很多时间去深究这个问题，有兴趣的小伙伴可以尝试一下。

        carla支持cuda的版本是9.0，需要先安装cuda。在ubuntu系统自带neaveau驱动，将会与cuda冲突，需要先禁用neaveau，否则会报错，错误与x-server相关。禁用neaveau使用命令行如下:

sudo apt-get remove nvidia* && sudo apt autoremove

sudo apt-get install dkms build-essential linux-headers-generic

sudo vim /etc/modprobe.d/blacklist.conf

blacklist nouveau
blacklist lbm-nouveau
options nouveau modeset=0
alias nouveau off
alias lbm-nouveau off

echo options nouveau modeset=0 | sudo tee -a /etc/modprobe.d/nouveau-kms.conf

sudo update-initramfs -u

然后sudo reboot重启系统

第二步：

        在cuda官网下载cuda9.0，使用如下链接，下载local模式，如图所示。然后新建文件夹cuda(你喜欢就好)，将下载的文件放到该文件夹下（后续会关掉图形界面，放在一个指定的文件夹方便后面自己查找）

https://developer.nvidia.com/cuda-downloads?target_os=Linux&target_arch=x86_64&target_distro=Ubuntu&target_version=1604&target_type=runfilelocal

第三步：

        关闭图形界面，使用命令如下：

         sudo service lightdm stop

        因为之前禁用了neaveau，所以系统会进入黑屏模式，这个时候按ctrl+alt+f1，打开一个窗口，需要登录，输入自己的电脑名称和密码就行。

第四步：

        cd 到cuda文件夹下（刚刚要求放下载的cuda文件的地方），执行命令：

        sudo sh cuda_9.0.176_384.81_linux.run

          按照提示选择接下来的命令即可，安装完成以后需要重新打开cuda的图形界面:

          sudo service lightdm start

第五步：

        安装coach，打开github，找到coach相关的安装文档

https://github.com/NervanaSystems/coach

        执行命令：

        git clone https://github.com/NervanaSystems/coach

        cd coach

        ./install.sh（有个‘.’，别少添加了）

        安装过程会报错，如下所示，是因为coach运行的版本要求是cuda8.0我们下载的是9.0所以和tensorflow冲突了，这个是因为tensorflow的版本问题

        解决办法：进入coach的虚拟环境中

        cd coach/

        source coach_env/bin/activate

        pip3 uninstall tensorflow-gpu（使用自己喜欢的方式卸载就行）

        pip3 install tensorflow-gpu(此处是安装了最新版本的tensorflow-gpu，就不会出现上述问题了)

        cd 到coach文件夹下，再次

        ./install.sh(因为刚刚没有安装成功)

第六步：

        将carla下载解压到指定文件夹下（可自己建一个文件夹，推荐7.0，据说8.0有bug，可能更新过的没有Bug我没试过），下载过程要翻墙，还挺大的。

https://github.com/carla-simulator/carla/releases

然后根据github的提示将路径添加进环境，环境添加遇到麻烦请百度或者谷歌