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前言
使用ceres-solver库求解非线性优化问题时,打印summary.message时出现报错: [trust_region_minimizer.cc:72] Terminating: Residual and Jacobian evaluation failed.
解决方法如下:
一、Ceres-Solver
ceres-solver是一款开源库,用于解决有边界约束的、常规无约束的优化问题。Ceres Solver提供了三种求导方式:自动求导、数值求导和解析求导。主要构建最小二乘问题,进而求解,得到优化后的变量:
具体参考: ceres-slover
二、解决方法
请进入自定义的CostFunctor中:
template <typename T>
bool operator( )(const T *const q, const T *const t, T *residuals) const
{
auto error = *residuals;
...
if(...) {
...
error = ...; // 须存在
} else {
...
error = ...; // 须存在
}
return true; // 须存在
}
virtual bool Evaluate(double const* const* parameters, double* residuals, double** jacobians) const
{
...
// residuals 有输出
return true; // 须存在
}
确认operator() 中每个if条件都有residuals输出,有返回值,且返回值是true
而不是false
OK。
总结
请确定operator( )
及Evaluate( )
中每个if
条件都有residuals
输出,且存在 return true;
如有不对,敬请指正!