ORB-SLAM3 ROS版编译报错的解决方法
- Pangolin
- OpenCV
- Eigen3
- DBoW2 and g2o
- Python
- 等依赖项的安装略去,README.md有说明。以上依赖安装完成,进入主题。
- 添加ROS环境,在home下:
vim ~/.bashrc
# 在最后一行加入export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/XXX/ORB_SLAM3/Examples/ROS
# XXX 对应自己路径修改,保存后退出。
# 可在终端输入echo $ROS_PACKAGE_PATH,检验路径是否正确
cd ORB_SLAM3
source ~/.bashrc
- 修改Exemples/ROS/ORB-SLAM3/CMakeLists.txt文件
- 在include_directories中添加
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../include/CameraModels/
* 在set(LIBS ...)中添加
# 报错undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv
-lboost_system
- 回到根目录,进行编译
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
- 结束