1. 创建ros工作空间
mkdir -p ***_ws/src
cd ***_ws
catkin_make
2. 启动vscode
cd ***_ws
code .
3. vscode中编译 ros
快捷键 ctrl+shift+b 调用编译,选择:catkin_make:build
可以点击配置设置为默认,修改.vscode/tasks.json 文件 ,如下所示
{
// 有关 tasks.json 格式的文档,请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
4. 创建ros功能包
选定src 右键选择 create catkin package
设置包名添加依赖
5. c++实现
在功能包下的src中新建cpp文件,并编写代码
/*
控制台输出 HelloVSCode !!!
*/
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//执行节点初始化
ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");
//输出日志
ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
return 0;
}
6. 执行
打开一个终端并执行
roscore
打开另一个终端并执行
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点