一、启动ros

roscore

    
    
     
     

    
    
     
     

      
      
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二、启动小乌龟

单独打开一个终端，可以用命令ctrl+shift+t在同一个窗口中打开新的终端。输入命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

    
    
     
     

    
    
     
     

      
      
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会出现一个小乌龟窗口：

rosrun命令的格式为：rosrun [包名] [节点名]。turtlesim是功能包，turtlesim_node是功能包中的一个节点。

三、键盘控制

而这个时候打开新的终端运行另一个节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

    
    
     
     

    
    
     
     

      
      
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通过键盘的四个箭头控制乌龟的运动。
注意，光标必须放在此终端上乌龟才能动.

四、指令控制

1米/秒往前走
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{
       
       linear: {
       
       x: 1, y: 0, z: 0}, angular: {
       
       x: 0, y: 0, z: 0}}'
原地打转
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{
       
       linear: {
       
       x: 0, y: 0, z: 0}, angular: {
       
       x: 0, y: 0, z: 6.28}}'
1米/秒往后走
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{
       
       linear: {
       
       x: -1, y: 0, z: 0}, angular: {
       
       x: 0, y: 0, z: 0}}'

    
    
     
     

    
    
     
     

      
      
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