1. 背景
自研底盘-室内ROS机器人需要更换新的2D激光雷达,那么整套系统中(通信、建图、定位、导航)需要重新配置哪些参数呢?
2. 与下位机通信
1、首先要知道雷达的IP
,修改工控机网口的IP
要和激光雷达的IP
为同一网段。
2、要告知下位机(STM32)修改IP
,修改原因:底盘上位机和下位机的数据传输方式是Socket; 否则,收不到下位机发送的odom数据。
3、路由器搭建的局域网,路由器ip
也需要修改(设置主从机用)。
注意:也可以修改雷达的ip
,这样下位机、路由器和工控机ip
都不用修改了。
3. Carto建图部分
1、确认激光雷达的安装位置,修改建图部分的urdf文件(r,p,y,x,y,z)。
4. Navigation导航部分
1、Navigation导航的启动文件launch中修改base_link到laser的TF变换,修改雷达的安装位置坐标。(定位部分用的amcl,需要重新配置;若用Carto定位,则不需要配置了,建图部分已经配置过了)
5. 雷达的ROS驱动包
1、确认激光雷达的ROS驱动包里的话题名、rame_id和建图导航里面设置的参数是否一致。