本文基于高翔博士的ORB_SLAM2稠密建图代码改进，并且添加了稠密地图保存功能。
本文的代码已上传github，可用以下代码下载：
git clone https://github.com/FAST-ROBOT/dense-orbslam2.git编译过程如下：
1. 创建ROS工作空间
2. 从github上下载代码放入src目录内
3. ORB-SLAM2 相关依赖安装，参考这篇文章
4. 编译源码
chmod +x build.sh
./build.sh5. 运行代码
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_desk Examples/RGB-D/associations/fr1_desk.txt6. 运行完，主目录会出现保存后的地图，可用以下指令查看
pcl_viewer ***.pcd