为了方便大家对辅助驾驶（主动避撞方向）的学习，我对整个论文撰写过程中遇到的问题和一些想法做一下总结。
在撰写过程中总的论文阅读量差不多100篇。
将主动避撞细分一下，主要分：纵向避撞、换道避撞、制动转向协同避撞、换道轨迹重规划。我们可以抓住其中一到两块进行详写。
1.纵向避撞：只考虑单一的纵向避障难度较小，当然也不排除部分人能搞出具有一定深度的论文。
写作思路:
①传感器识别路面的附着系数；(基于路面辨识的主动避撞制动系统关键技术研究——张飞龙)
②对安全距离模型进行改进；
③提出一种新的安全距离模型；（新型汽车主动避撞安全距离模型----侯 德 藻、对照 汽车纵向防撞预警控制系统建模与仿真研究----肖迪 3.5小节有异曲同工之妙）
④对发动机模型进行简化；
⑤车辆识别进行改进，有基于yolo3进行车辆识别即深度学习；有提出基于雷达与摄像头融合（基于多传感器数据融合的乘用车AEB控制策略研究——张庆）；有提出单目摄像头进行测距测距
⑥考虑天气状况 （不同天气状况下驾驶员驾驶工作负荷分析_胡江碧）
⑦期望距离与实际距离存在偏差用何种控制算法进行调节
⑧发动机逆模型 （好多论文都有这个发动机逆模型，我上传了一个博文整个模型可以看一下，感觉还可以的自行下载）
搞纵向避撞必读的一篇论文（汽车纵向主动避障系统研究----侯 德 藻 ②④⑤）这一篇写的是相当有水平
2.换道避撞
写作思路:①基于模型预测MPC（太多了）；
②基于线性二次型LQR；
③也有基于预瞄和pid（想好好研究，就多看看这方面的论文）
网上的太多了
3. 制动转向协同避撞
①基于模型预测的制动转向协同避障 （汽车主动避撞控制及仿真研究——何杉）
②将制动与转向单独控制 转向利用模型预测控制 制动直接对制动轮缸进行控制（智能汽车主动避撞控制策略及系统研究——胡雄、智能车辆制动-转向紧急避撞控制策略-—解建（他第四章设定了一个制动转向协同设定防侧翻控制策略，只是是说我对横向加速度设定了一个约束，我认为更需要说明一下，你这纵向加速度要说明一下是如何选择的，并且你这横向加速度约束就是模型预测里面的约束，模型预测里面的约束已经很安全了，我持怀疑态度，感觉防侧翻控制策略冗余了，我可能更认可胡雄搞的对纵向加速度进行约束））
4.换道轨迹重规划 当时也研究了一下 有个问题是 他的纵向位移是多项式函数加速度是动态变化的 导致你对车辆的节气门与制动轮缸的控制不是很好控制
①添加换道损失函数（换道过程中自动驾车辆行驶路径再规划策略与方法----赵一楠）
②考虑多种工况下的换道（多车交通环境中智能车辆换道轨迹规划与重规划方法研究—周健）
③最优轨迹规划 （面向L3级自动驾驶的驾驶员意图识别与智能换道控制系统研究----王留辉）又能力的可以研究一下这篇论文，对我来说难度挺大的
5.如何将这几块拼接在一起形成一套完整的论文
①基于TTC就是碰撞时间 参考论文（基于制动-转向的汽车主动避撞控制系统研究-黄丽琼）将纵向制动与横向换道进行拼接
②基于模糊控制 参考论文（汽车主动避撞控制及仿真研究——何杉）将纵向制动、转向换道及制动转向协同进行拼接
③将临界安全距离作为评价指标 ，纵向制动避障、转向换道避障及制动转向协同避障对应的临界安全距离不同，根据不同的安全距离选择不同的避障方式。 参考论文（基于临界安全距离的主动避撞模式切换策略———罗崇恩）
一般就这三种 但第三种不经常用，优先选第一种和第二种方法

最后仿真需要注意一点：
要把那 TTC仿真上去 就碰撞时间，反映危险状况
最好是，按照标准来设定仿真工况，Encap或者Cncap的测试 标准，不按照标准来设定仿真工况严格意义上是不对的，不具有说服力。

暂且先列这么多，后续我再来补充。