#**本博客的主要目的是一个集成工作,方便自己后期再一次安装ros,感谢各位作者的辛苦付出**
1、ubuntu18.04安装【附加20.04安装】
参考链接:链接
附加:
ubuntu20.04安装:参考1:链接;参考2:链接
2、ROS melodic安装【附加neotic安装】
参考链接1:链接
参考链接2:链接
参考链接3:链接
关于sudo rosdep init时候出现问题,可以参考博客,里面汇总了好几个方法
sudo rosdep init
rosdep update
附加:
neotic一键安装:链接
3、显卡3060的驱动安装
参考链接:链接
**【主要是从图片所示位置开始参考】 **
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4、cuda安装
参考链接1:链接
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***主要参考如下 ***
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在2.3时候需要注意:
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2.3 添加环境变量
gedit ~/.bashrc打开文件,在文件结尾添加如下语句:
export PATH="/usr/local/cuda-11.6/bin:$PATH"
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda-11.6/lib64
export LIBRARY_PATH=$LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda-11.6/lib4【此处三lib64,不是lib】
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参考链接2:链接
5、cudnn安装
6、pytorch安装
【需要先安装anaconda,这个大家可以自行安装即可参考链接】
***这里给出安装pytorch==1.12.1,cuda10.2对应安装指令 ***;【下载链接】
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conda install pytorch==1.12.1 torchvision==0.13.1 torchaudio==0.12.1 cudatoolkit=10.2 -c pytorch
参考链接:链接
***主要参考如下: ***
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注:提升安装速度
通常情况下,原始的pytorch安装比较漫长,可以在主目录下面修改.condarc文件如下所示,提升安装速度
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# channels:
# - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
# - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/
# - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
# - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
# - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
# - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/msys2/
# - defaults
# show_channel_urls: true
# auto_activate_base: true
具体代码如下:
channels:
- defaults
show_channel_urls: true
default_channels:
- http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
- http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
- http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
custom_channels:
conda-forge: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
msys2: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
bioconda: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
menpo: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
pytorch: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
simpleitk: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud