事件:
矩阵合并 / cell元素提取 / 修改矩阵某一列的数值
代码块:
r = 600;
n = 17;% 17paragraph
p = [0 -321.79725039 506.40549922];
allgamma = 2.00943006740867;%115.131862089205
pera = allgamma/(n-1);
f = 0.566081293090563;%32.4340689553974
D = [0 0 0 1];
for i = 1:n
%
angle(i) = f + pera*(i-1);
x(i) = p(1);
y(i) = - r * sin(angle(i));
z(i) = r * cos(angle(i));
pp(i,:) = [x(i),y(i),z(i)];
%
Tbc(i) = {
[[roty(pi)*rotz(pi/2)*roty(angle(i)) (pp(i,:))'];D]};
Tac(i) = {
Tab*Tbc{
i} };
J(i) = {
MODikine(Tac{
i})};
Jangle(i) = {
rad2deg(MODikine(Tac{
i}))};
Jangle{
i}(:,2) = (Jangle{
i}(:,2)-90);
end
其中:
Tbc(i) = {[[roty(pi)*rotz(pi/2)*roty(angle(i)) (pp(i,:))'];D]};
是将3X3旋转矩阵和3X1位置矩阵以及1X4的 [ 0 , 0 , 0 , 1 ] [0,0,0,1] [0,0,0,1]矩阵合并起来形成一个1X1的cell单元。- 使用 { } 把矩阵转换为cell元胞数组,
J(i) = {MODikine(Tac{i})}; Jangle(i) = {rad2deg(MODikine(Tac{i}))}; Jangle{i}(:,2)
中的Jangle{i}
即为提取 J a n g l e Jangle Jangle的每一个cell元素,即每一个位姿矩阵。 Jangle{i}(:,2);
是提取Jangle{i}
的第二列,(Jangle{i}(:,2)-90);
是将其数值减去90,Jangle{i}(:,2) = (Jangle{i}(:,2)-90);
是将进行计算后的第二列数值替代原来的矩阵中的第二列数值。