激光雷达发布的数据LaserScan
由于发布的话题/scan是二维数据,在处理时没有点云数据方便,所以想把二维雷达数据转换为PointCloud2点云数据
通过订阅/scan 可以将其转换为点云数据
具体代码如下:
#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2 as pc2
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from laser_geometry import LaserProjection
class Laser2PC():
def __init__(self):
self.laserProj = LaserProjection()
self.pcPub = rospy.Publisher("/laserPointCloud", pc2, queue_size=1)
self.laserSub = rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, self.laserCallback) #topic名称可能不同,请根据实际情况进行修改。可以在终端输入rostopic list查看
def laserCallback(self,data):
cloud_out = self.laserProj.projectLaser(data)
self.pcPub.publish(cloud_out)
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node("laser2PointCloud")
l2pc = Laser2PC()
rospy.spin()
其中LaserProjection是一个包 可以将/Scan数据转换为PointCloud2数据
这样发布出来的数据就是点云数据了