安装ceres-1.14.0时，请将Jetson NX 开启最大性能的电源模式。有的时候电源模式默认是开启最低性能的，到编译时会产生错误，这个原因可能是NX内存资源不够，试过增加交换内存也不能解决，最后发现是电源模式的问题。

一、安装Eigen-3.3.7

1.卸载系统自带的eigen（谨慎）

sudo apt-get remove libeigen3-dev 

2.下载eigen源码包并解压

mkdir Download
cd ~/Download/
wget -O eigen.zip https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.zip 

解压：

unzip eigen.zip

3.编译

cd ~/Download/eigen-3.3.7

mkdir build && cd build

cmake ..

sudo make install

4.查看版本是否安装成功

pkg-config --modversion eigen3

二、安装ceres-1.14.0

1、下载Ceres

cd ~/Download/
sudo apt-get install -y cmake libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev
wget http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz

解压：

tar zxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz

2、安装相关依赖项

sudo apt-get install liblapack-dev

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

sudo apt-get install libcxsparse3 

sudo apt-get install libgflags-dev 

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev

3、编译并安装Ceres

cd ~/Download/ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build

cmake ..

make -j3

sudo make install