此系列博客，仅对Xilinx平台PS端（ARM部分）开发做介绍，不对PL(FPGA)做过多介绍。
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4.1 kernel_init_freeable
一. 内核入口
此系列分析的Linux内核版本为5.x, 且为64位
1.1 链接脚本vmlinux.lds.S
链接脚本：告诉链接器如何把输入文件内的各个段（section）放到输出文件中，并控制输出文件中的各个段在此程序运行时的地址空间布局。一个程序由多个段组成，那么这些段是如何在文件中存放的（这些段的存放内容和存放段的地址），以及是如何加载到内存的相应位置进行执行。
说明入口为stext, 定义在head.S中
1.2 入口stext
Linux内核的入口点从stext中开始，在head.S中定义
- bl preserve_boot_args: 保存uboot传过来的参数，X0为设备树地址，将其保存在x21寄存中，存储x21,x1,x2,x3到X0地址，依次增加
- __create_page_tables：创建页表
- __cpu_setup：初始化CPU，为开启MMU做准备
- __primary_switch：开启MMU，跳转到__primary_switched,
- __primary_switch：跳转到start_kernel
二. start_kernel函数
调用众多的子函数来完成 Linux 启动之前的一些初始化工作
674行：调用init_IRQ初始化GIC控制器的驱动
最终调用arch_call_rest_init：调用rest_init,在rest_init中创建kernel_init进程（也就是1号进程） 和 kthreadd进程（也就是2号进程），并执行（1号进程和2号进程）对应的处理函数
三. rest_init
创建kernel_init进程（PID=1，也就是Linux内核init进程） 和 kthreadd进程（pid=2，负责所有内核进程的调度和管理）
cpu_startup_entry：进入idle进程，PID为0
四. init进程
- ramdisk_execute_command 是一个全局的 char 指针变量，此变量值为“/init”,也就是根目录下的init程序，ramdisk_execute_command 也可以通过 uboot 传递，在 bootargs 中使用“rdinit=xxx”即可，xxx 为具体的 init 程序名字
- 存在ramdisk_execute_command，调用run_list_process执行init进程
- 如果 ramdisk_execute_command 为空的话就看 execute_command 是否为空，反正不管如何一定要在根文件系统中找到一个可运行的 init 程序。execute_command 的值是通过uboot 传递，在 bootargs 中使用“init=xxxx”就可以了，比如“init=/linuxrc”表示根文件系统中的 linuxrc 就是要执行的用户空间 init 程序
- 如果 ramdisk_execute_command 和 execute_command 都为空，那么就依次查找“/sbin/init”、“/etc/init”、“/bin/init”和“/bin/sh”，这四个相当于备用 init 程序，如果这四个也不存在，那么 Linux 启动失败
4.1 kernel_init_freeable
- wait_for_completion：等待kpthread准备就绪
- sam_init, sched_init_smp: SMP调度相关初始化
- do_basic_setup: 初始化驱动设备模型等
初始化驱动模型：driver_init,
顺序调用所有编译进内核的驱动模块：
4.打开控制台/dev/console用于打印和命令输入，console 通过uboot 的 bootargs 环境变量设置，“console=ttymxc0,115200”表示将/dev/ttymxc0 设置为 console
调用函数 prepare_namespace 来挂载根文件系统。根文件系统也是由命令行参数指定的，就是 uboot 的 bootargs 环境变量。比如“root=/dev/mmcblk1p2 rootwait rw
