背景说明：
根据具体业务需求，采集部分物体的点云数据，进行滤波、过滤、分割、提取、拼接等系列操作。
使用激光雷达可以采集数据格式为：pcap、pcd
根据实验要求将上述格式转换为：csv、txt
使用工具：
CloudCompare 【点云处理】CloudCompare_v2.11.0_bin_x64-其它文档类资源-CSDN下载
VeloView 【点云处理】VeloView-3.1.1-26022015-Windows-64bit.exe-其它文档类资源-CSDN下载
步骤：
1、pcap转csv
打开veloView，工具栏 file -> open -> capture file 选择pcap点云数据，
保存成为csv格式：工具栏 file -> save as -> save csv。
2、csv转pcd
打开CloudCompare，工具栏 file -> open 选择csv文件，
待点云图像加载完毕后在左边DB Tree中选中当前点云数据，然后 file -> save 选择pcd格式。
如果工程项目需要可通过代码方式转换：
【图像处理】vs2017 PCL csv 转 pcd_ranmaxli的博客-CSDN博客
3、pcd转txt
同理可参考步骤2。
打开CloudCompare，工具栏 file -> open 选择pcd文件，
待点云图像加载完毕后在左边DB Tree中选中当前点云数据，然后 file -> save 选择txt格式。