一、SensorService初始化
systemserver初始化的时候，就会初始化sensorService；
sensorService创建sensorDevice对象，sensorDevice是hal层的操作函数集；
sensorDevice会得到系统所支持sensor的个数和sensor操作函数；
sensorService将系统所支持的sensor添加到sensorlist中；
根据系统反馈创建虚拟sensor；
等待连接，启动线程分发数据；
二、SensorServer架构图
三、SensorServer结构图
（1）SensorServer继承了BinderService，BnSensorServer，以及Thread。
（2）当SensorServer初始化的时候，就会调用BinderService的方法，自动的将自己添加到serverManager中，这样sensorManager才能够通过serverManager得到sensorService。
（3）SensorServer在初始化过程中，首先它会调用SensorDevice的一个类，这个类会实例化一个对象，当对象初始化的时候会动态的加载Hal的库，而加载的方法就是hw_get_module()，通过这个方法就能够得到系统默认的sensor的库(libsensor.so)，而这个sensor库就是提供底层操作函数集的库。然后会得到一系列sensor的结构，最终会在这个sensor_module_methods拿到open_sensors()。当SensorDevice初始化的时候会调用open_sensors()，open_sensors()就会返回hal层对sensor具体操作的函数，也就是poll()，close()，activate()，setDelay()这四个函数，而poll()函数结果就会返回给mSensorDevice。
（4）当调用SensorDevice对象中的一些方法的时候，比如：getSensorList的时候，mSensorDevice就会将底层所支持sensor个数返回给sensorService，然后sensorService将我们底层所支持的sensor保存到我们的msensorList中，这样sensorService就能拿到底层所有的物理sensor。
（5）如果说我们支持陀螺仪，但是上面不支持a_sensor或g_sensor，我们会通过这个sensor的具体的类型添加到虚拟sensor，并将虚拟sensor添加到mVirtualSensorList中，这样sensorSevice就完成了初始化，但是sensorService初始化的时候就会启动threadLoop。
（6）剩下的工作sensorService就是用来监听sensorManager对sensorService的链接情况，如果说sensorManager连接了sensorServices，这个时候我们会通过sensorService提供的一个方法来创建一对无名的又无链接的unit套接字，这样sensorManager就会和sensorService建立连接，就可以使用这对unit套接字进行通信，数据交互。
（7）threadLoop()继承了Thread,它调用mSensorDevice中的poll()方法，将底层的数据不断地获取，获取完以后然后通过sendEvents()发送给sensorManager，然后sensorManager向上发送给app，这样app就能拿到数据应用。
四、SensorServer过程
在frameworks/base/services/java/com/android/server/SystemServer.java的main()函数中会有一个nativeInit()方法，对系统服务进行初始化，同时初始化sensorServer。
sensorServer的定义，继承下面的三个类
将sensorServer添加到serverManager中，所以在初始化的时候就已经将sensorserver添加到服务列表中。
（1）首先sensorServer会调用OnFirstRef()实例化一个对象sensorDevice()。
（2）进入到hal层得到模块（sensor,camera，audio等），id就是模块字符串，module就是操作集的句柄，返回值给sensorDevice。
路径处理
环境变量定义
得到环境变量值，将赋值给prop中，然后将sensor的动态库路径赋值给path。
动态库路径
如果动态库文件存在，跳出循环
然后load动态库，并返回状态
调用dlsym()得到动态库中操作函数集的句柄
将函数操作集的句柄返回出去给hw_get_module()，这样sensordevice就能对底层sensor函数操作。
拿到函数操作集就能打开sensor,调用sensors_open_1()打开sensor，对hal进行初始化。
上面hal层就初始化完成了，然后调用get_sensors_list得到底层也就是hal层所支持的sensor类型。
然后将sensor类型添加到mActivationCount中，并且调用activate()将设备激活。这样sensordevice就初始化完成了。
调用对象dev拿到所有的sensor类型
利用循环，调用registersensor()将拿到的所有sensor添加到sensor列表中。
当所有的sensor注册完以后，sensorservice就初始化完成。
五、sensorservice和hal的对接挂载过程
六、数据请求处理
当上层App请求过来时，也就是sensorManager请求sensorServer时，会创建一个connection，connection会创建一个没有连接的套接字mChannel，这样sensorManager就能和sensorServer进行交互通信，数据走的是socket套接字，命令走的是。
七、sensorManager使能sensorServer
sensorManager中有一个enable()方法，sensorServic中这个enable()就是将上层监听的sensor激活
这个enable()就是将上层监听的sensor激活