1 资料
在 ROS高效入门第二章 – 基本概念和常用命令学习，基于小乌龟样例 里，我们学习了几个 rqt 相关的可视化工具，如：rqt_console，rqt_graph，rqt_plot。但是 ros 提供的最强的可视化工具是 rviz，算法相关的几乎所有数据，都能可视化显示出来。
在 TF坐标变换 系列第一篇文章中，我们使用了 rviz 可视化显示 ros 自带的 turtle_tf 样例，本文我们使用 rviz，可视化显示自己编写的 tf 样例，从而掌握 rviz 的基本用法，本文参考资料如下：
（0）ROS高效进阶第一章 – ROS高级组件之 TF坐标变换 其一
（1）ROS高效进阶第一章 – ROS高级组件之 TF坐标变换 其二
（2）[ROS探索总结-55.Rviz三维可视化平台(https://www.ncnynl.com/archives/201902/2836.html)
（3）《ROS机器人开发实践》胡春旭 第4章第4节
2 正文
（1）编译运行 learning_tf，代码在：learning_tf
cd ~/catkin_ws/
catkin_make --source src/learning_tf
source devel/setup.bash
roslaunch learning_tf start_cpp.launch
（2）启动rviz，解释五个工作区
rosrun rviz rviz
（3）在 rviz 界面添加 TF 数据
使用键盘控制乌龟时，这里的坐标系就会跟着动
3 总结
rviz 的使用大概就是这样，通过add按钮添加想要的，然后把状态信息调成OK，然后就可以显示了。不同于 TF 数据，一般情况下，"Topic“属性较为重要。
除了这些基本工具，rviz也支持自定义插件扩展，用户可以利用rviz 打造自己的交互界面，这里暂时不深入，具体见：ROS探索总结-34.rviz plugin