实现步骤

1、构建新的package，包名叫 imu_package;
2、在package中新建节点，节点叫imu_node；
3、在节点中，向nodehandle申请订阅话题/imu/data，并设置回调函数IMUCallback;
4、构建回调函数IMUCallback；
5、使用四元数转换成欧拉角。

查找IMU话题

rostopic list

节点代码

#include "ros/ros.h"
#include "sensor_msgs/Imu.h"
#include "tf/tf.h"

// IMU 回调函数
void IMUCallback(const sensor_msgs::Imu msg)
{
    
    
    // 检测消息包中四元数数据是否存在
    if(msg.orientation_covariance[0] < 0)
        return;
    // 四元数转成欧拉角
    tf::Quaternion quaternion(
        msg.orientation.x,
        msg.orientation.y,
        msg.orientation.z,
        msg.orientation.w
    );
    double roll, pitch, yaw;
    tf::Matrix3x3(quaternion).getRPY(roll, pitch, yaw);
    // 弧度换算成角度
    roll = roll*180/M_PI;
    pitch = pitch*180/M_PI;
    yaw = yaw*180/M_PI;
    ROS_INFO("滚转= %.0f 俯仰= %.0f 朝向= %.0f", roll, pitch, yaw);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    
    
    setlocale(LC_ALL, "");
    ros::init(argc,argv, "demo_imu_data"); 

    ros::NodeHandle n;
    // 订阅 IMU 的数据话题
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("imu/data", 100, IMUCallback);
    ros::spin();

    return 0;
}

参考

https://www.bilibili.com/video/BV1Ge4y1o7XS/?p=29&spm_id_from=pageDriver