1.硬件环境：
ubuntu18.04
维特imu
2.查看硬件是否连接上
ls -l /dev/ttyUSB*
3.设置硬件权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
4.启动ros服务
roscore
5.刷新环境
source devel/setup.bash
6.运行工作空间内的imu读取命令
rosrun robot_imu imu_com
7.imu的信息显示,并查看frame_id
rostopic echo /imu/data_raw
8.打开rviz，并添加imu设置topic，将fixed frame设置为当前的frame_id
rviz
9.运行效果图
10.将imu三个轴都显示出来 安装ros-melodic-imu-tools 工具
sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools
