目录

1      概述... 9

1.1        目的... 9

1.2        范围... 9

1.3        术语及缩写... 9

1.4        设计与实验标准... 9

1.4.1     设计标准... 9

2      功能规范... 10

2.1        功能描述... 10

2.1.1     功能用途... 10

2.1.2     基本参数... 11

2.1.3     运行设计区域ODD.. 11

2.1.4     通用性要求... 16

2.2        感知需求及方案... 16

2.2.1     Sensor Fusion需求... 16

2.2.2     Sensor Lanes需求... 23

2.2.3     Reference Line需求... 23

2.2.4     传感器方案... 27

2.3        整车及执行器方案... 27

2.3.1     整车需求... 27

2.3.2     纵向控制执行器需求... 27

2.3.3     横向控制执行器需求... 27

2.4        接口描述... 28

2.4.1     输入信号... 28

2.4.2     输出信号... 28

2.5        人机交互方案描述... 28

2.5.1     按键方案描述... 28

2.5.2     仪表显示方案描述... 28

3     使用场景描述... 29

3.1        功能典型场景——基本场景... 29

3.1.1     自适应巡航功能开启... 29

3.1.2     巡航控制-直线车道行驶（坡度限制）... 29

3.1.3     巡航控制-弯道行驶... 30

3.1.4     巡航控制-湿滑路面行驶... 32

3.1.5     巡航控制-隧道行驶... 33

3.1.6     跟车控制-直线车道行驶（坡度限制）... 34

3.1.7     跟车控制-弯道行驶... 35

3.1.8     跟车控制-湿滑路面行驶... 38

3.1.9     跟车控制-目标车辆加速行驶... 39

3.1.10       跟车控制-目标车辆减速行驶... 40

3.1.11       跟车控制-隧道行驶... 41

3.1.12       目标改变控制-接近移动车辆... 42

3.1.13       目标改变控制-接近静止车辆... 43

3.1.14       目标改变控制-目标车辆紧急制动... 44

3.1.15       目标改变控制-目标侧向远距离切入... 45

3.1.16       目标改变控制-目标侧向近距离切入... 46

3.1.17       目标改变控制-新目标切入前目标后方... 47

3.1.18       目标改变控制-目标侧向切出侧方车道... 48

3.1.19       目标改变控制-目标侧向切出，前方出现新目标车辆... 49

3.1.20       目标改变控制-目标车辆切出驶入匝道... 50

3.1.21       目标改变控制-车道入侵... 50

3.1.22       单侧车道线不清晰-巡航... 52

3.1.23       单侧车道线不清晰-跟车... 53

3.1.24       单侧车道线不清晰-弯道... 53

3.1.25       双侧车道线均不清晰-巡航... 56

3.1.26       双侧车道线均不清晰-跟车... 57

3.1.27       双侧车道线均不清晰-弯道... 58

3.2        功能典型场景——特殊场景... 61

3.2.1     其他工况-附近车道车辆干扰... 61

3.2.2     其他工况-巡航设置车速高于地图信息（参考线）的限速... 63

3.2.3     其他工况-巡航设置车速低于地图信息（参考线）的限速... 63

3.2.4     其他工况-巡航设置车速高于TSR检测限速... 64

3.2.5     其他工况-巡航设置车速低于TSR检测限速... 65

3.2.6     其他工况-目标车速高于地图信息（参考线）的限速... 65

3.2.7     其他工况-目标车速低于地图信息（参考线）的限速... 66

3.2.8     其他工况-目标车速高于TSR检测限速... 67

3.2.9     其他工况-目标车速低于TSR检测限速... 67

3.2.10       其他工况-地图信息（参考线）的限速高于TSR检测限速    68

3.2.11       其他工况-限速过程中地图信息（参考线）丢失... 69

3.2.12       其他工况-前方近距离收到限速信息... 69

3.2.13       其他工况-ODD环境条件不满足... 70

3.2.14       其他工况-高精定位丢失... 71

3.2.15       其他工况-驾驶员横向干预... 71

3.2.16       其他工况-驾驶员纵向干预... 72

3.2.17       其他工况-驾驶员切换挡位... 73

3.2.18       其他工况-驾驶员拉起手刹或EPB. 73

3.2.19       其他工况-系统故障... 74

3.2.20       其他工况-传感器故障... 75

3.2.21       其他工况-两门一盖/安全带打开... 76

3.2.22       其他工况-其他功能激活... 77

3.3        功能不适用场景... 77

3.4        补充说明... 77

4      功能状态机及基本操作... 79

4.1    ACC功能状态机图... 79

4.2    ACC功能状态描述... 80

4.3    ACC功能状态迁移描述... 80

5     功能交互... 86

5.1        巡航控制... 86

5.2        跟车控制... 86

5.3    Stop&Go. 87

5.4        驾驶员状态检测... 87

5.4.1     驾驶员疲劳检测... 87

5.4.2     驾驶员分神检测... 88

5.4.3     驾驶员检测... 90

5.4.4     系统状态检测... 91

5.4.5     摄像头遮挡和红外墨镜检测... 92

5.5        控制系数及变量参数... 93

6      互斥功能描述... 93

概述

1. 1. 目的

  本文档的目的是描述自适应巡航（Adaptive Cruise Control, ACC）功能的技术规范和设计说明。

1. 1. 范围
   2. 术语及缩写

1. 功能规范
   1. 功能描述

自适应巡航功能（ACC，Adaptive Cruise Control），是一项驾驶辅助功能，有目标车辆时，按照驾驶员设定的跟车模式稳定跟随前车行驶；无目标车辆时，按照驾驶员设定的巡航车速，保持恒定车速行驶。另外，驾驶员也可以根据个人需要随时干预车辆，主动操控车速和跟车距离。但ACC绝对不等于自动驾驶。

1. 1. 1. 功能用途
      2. 基本参数
      3. 通用性要求
   2. 感知需求及方案

说明：本章节中描述为“感知系统需…”的部分为自研传感器组+感知融合的需求，车辆本身速度、载重等的需求描述为“底盘系统需…”。

1. 1. 1. Sensor Fusion需求
         1. 接口需求

参考《SensorFusionInterface_UDP.xlsx》

1. 1. 1. 1. 目标检测需求
2. 感知系统需至少输出本车周围50个目标的信息，覆盖本车前方、相邻车道前方、相邻车道侧方、相邻车道后方、本车后方等区域
   1. 1. 1. 1. 目标检测区域需求

1. 本车前方区域

1. 感知系统需发送本车前方目标的横向/纵向距离
2. 感知系统的纵向检测距离需达到800m，检测精度需＜0.2m
3. 感知系统的横向检测距离范围为-15m~15m，检测精度需＜0.1m
4. 感知系统的角度（方位角、航向角等）检测精度需＜0.1°
5. 感知系统需要检测并识别通过国家认证的允许在高速公路行驶的各类车辆，包括小客车、卡车、中大客车、摩托车和其他异形车辆等
6. 感知系统需检测并识别道路上可能出现的VRU，包括成人、小孩、自行车、大型动物等
7. 感知系统需检测并识别道路上可能出现的障碍物，包括锥桶、警示柱、水马、不规则物体和坑洼等