这篇文章算是工程经验吧，自己总结并记录一下，也希望我的经验可以对各位有所帮助。

脱靶量是指目标与中心点的距离差值。一般根据反馈回的脱靶量来计算目标位置与中心点的实际角度差值，根据角度差值来驱动电机移动设备，使设备中心点与目标位置重合，这样可以达到设备始终跟随目标位置移动的效果。一般用在砖塔或吊舱的物体跟踪模式上。

我的应用中脱靶量是由跟踪器（也就是图像处理模块）反馈回来的像素值，这个像素值就是图像中心点与目标位置的像素差值。分为水平像素差和垂直像素差。如下图所示（手画的略显粗糙，将就着看吧），其中虚线框表示屏幕，中心的小十字表示图像中心点，右上角的小框表示目标位置。PIX表示像素，PIX_y是中心点与目标间垂直像素差，PIX_x是中心点与目标间水平像素差。

我们需要得到水平垂直这段距离差的值，公式： 像素*像元大小=距离值。像素多少我们已经知道了，像元大小是机芯自带的特性，可以在机芯手册上找到，或者询问厂家。假如我们的像元大小为12μm（1000μm=1mm）,水平像素差PIX_x=10，则距离值=12*10=120μm.由此我们可以得出水平与垂直的误差距离值。（补充：屏幕上的视频图像是由很多个像素点组成的，比如1080x1920的分辨率其实就是整个图像水平由1080个像素点组成，垂直由1920个像素点组成。而像元大小就是指这每一个像素点的大小。）

得到屏幕这端的误差距离值之后，就可以开始算实际物体的误差角度了。再来看一张图，还记的初中学的目镜物镜以及凸透镜成像原理吗？大概就是这个了。图中ac是刚刚我们计算出的屏幕端误差距离值，假如我们垂直的透过屏幕去看，经过成像转换后ef就是实际物体的大小，也就是ac实际的大小。而我们需要的是角度α，因为ac是脱靶量差值，所以α是脱靶的角度值，也就是说中心点移动这些角度即可到达目标位置。α=2β，tanβ=ab/ad，ab=ac/2，其中bd是当前焦距，如果是定焦机芯直接带入焦距值即可，如果是可变倍的机芯，那么需要在计算前从机芯读取当前焦距值再参与计算。综上，α=2β=arctan((ac/2)/bd).到这里就计算出误差角度值了，根据角度值移动就可达到目标点，实际应用中因为设备在运动所以脱靶量是实时变化的，所以误差角度也是实时变化的，一套合适的PID参数可以更好的达到跟踪效果。

就写到这里了，本人目前的认知就是这样，如果有没说明白或者说错的地方欢迎在评论区提问或指教探讨，我将十分感谢。