开源代码位于:GitHub - Shelfcol/livox_camera_lidar_calibration_modified: livox_camera_lidar_calibration的改进得
运行:
roslaunch camera_lidar_calibration cornerPcd.launch
1. 读取文件夹内的所有文件
// 遍历path下面的所有文件,保存在filenames里面
void GetFileNames(string path,vector<string>& filenames)
{
DIR *pDir;
struct dirent* ptr;
if(!(pDir = opendir(path.c_str()))){
std::cerr<<path<<" open failed"<<std::endl;
return;
}
while((ptr = readdir(pDir))!=0) {
if (strcmp(ptr->d_name, ".") != 0 && strcmp(ptr->d_name, "..") != 0 && ptr->d_name[0]!='.')
filenames.push_back(path + "/" + ptr->d_name);
}
// for_each(filenames.begin(),filenames.end(),[&](auto a){
// printf("%s\n",a.c_str());
// });
sort(filenames.begin(),filenames.end());
closedir(pDir);
}
2. 利用点云viewer的回调函数来获取角点
运行代码后,按住shift,鼠标左键选择激光点,顺序与相片角点的选择顺序一致。shift+Q结束当前pcd的操作,进行下一个pcd操作。
如果中途发现选择的点错误,则在viewer上选择大于4个点,就会重新进入当前pcd的点的选择。