目 录
序号 |
修改日期 |
作者 |
修改描述 |
Bse版本 |
项目版本 |
1 |
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本规范用于定义泊车系统对其他子系统的需求规范,不同车型根据相对应的配置表进行需求开发。
各项目功能配置情况如下(以实际项目组最新配置表为准)
车型 |
配置 |
融合泊车FAPA |
遥控泊车RPA |
记忆泊车AVP |
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A13 |
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序号 |
缩写 |
英文全称 |
中文全称 |
1 |
APA |
Autonomous Parking Assistance |
自动泊车辅助系统 |
2 |
FAPA |
Fusion Autonomous Parking Assistance |
融合泊车辅助系统 |
3 |
RPA |
Remote Parking Assistance |
遥控泊车辅助系统 |
4 |
AVP |
Autonomous Valet Parking |
代客泊车系统 |
5 |
AVM |
Around View Monitor |
全景影像系统 |
4.1 系统功能说明
(1)泊车系统目前可分为FAPA、RPA。
自动泊车(APA)包含自动泊入和自动泊出。
自动泊入时系统通过超声波传感器寻找车位,当找到车位后,驾驶员点击激活开关激活自动泊车后可松开方向盘和刹车油门踏板,自动泊车系统可控制车辆的方向盘、刹车、油门来使车辆泊入车位中。
自动泊出时车辆在车位中,驾驶员点击激活开关激活自动泊车后可松开方向盘和刹车油门踏板,自动泊车系统可控制车辆的方向盘、刹车、油门来使车辆泊出车位。
融合泊车(FAPA)在APA的基础上融合了摄像头寻找车位,其他与APA一样。
遥控泊车(RPA)包含遥控泊入和遥控泊出。
遥控泊入时驾驶员在车内驾驶车辆寻找车位,当找到车位后驾驶员停车并下车,并通过手机APP激活遥控泊车,遥控泊车系统可自动控制车辆的方向盘、刹车、油门来使车辆泊入车位中。
遥控泊出时车辆停在车位中,驾驶员在车外通过手机APP激活遥控泊车,车辆会先被远程启动,然后再控制车辆的方向盘、刹车、油门来使车辆泊出车位。
(2)关联系统
VCU:接受ESP发送的自动泊车过程的档位需求,扭矩需求指令,综合判断整车状态执行ESP的扭矩、档位需求。
ESP: 负责接收APA的车速,档位,距离信号,并控制请求扭矩和档位信号给VCU
ICM: 负责故障信息提示
EPB:负责响应ESP的锁止/解锁指令,反馈实际状态;
EPS:负责执行APA发送的角度信号请求
4.2 泊车状态说明
FAPA和RPA使用PAS_APASt信号来表示泊车状态,具体如下:
泊车状态信号 |
泊车状态说明 |
PAS_APASt=0x0 Off |
|
PAS_APASt=0x1 Standby |
|
PAS_APASt=0x2 Searching |
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PAS_APASt=0x3 Guidance active |
|
PAS_APASt=0x4 Completed |
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PAS_APASt=0x5 Failure |
|
PAS_APASt=0x6 Terminated |
5.1控制器基本参数
控制器基本参数
序号 |
项目 |
参数 |
备注 |
1 |
SOC型号 |
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2 |
MCU型号 |
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3 |
工作电压 |
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4 |
最大功率 |
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5 |
静态功耗 |
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6 |
算力 |
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7 |
工作温度 |
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8 |
操作系统 |
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9 |
外形尺寸 |
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10 |
散热方式 |
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11 |
物理接口 |
5.2全景摄像头基本参数
全景摄像头基本参数
序号 |
性能指标 |
参数 |
备注 |
1 |
Sensor芯片 |
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2 |
ISP芯片 |
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3 |
串行器芯片 |
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4 |
帧率 |
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5 |
输入电压 |
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6 |
工作电流 |
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7 |
功耗 |
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8 |
实际输出分辨率 |
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9 |
阻抗 |
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10 |
上电响应时间 |
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11 |
图像稳定时间 |
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12 |
AWB |
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13 |
LFM |
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14 |
Flare |
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15 |
防护等级 |
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16 |
散热 |
5.3 超声波传感器基本参数
超声波传感器基本参数(短距)
序号 |
性能指标 |
参数 |
备注 |
1 |
供电电压 |
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2 |
供电电压 |
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3 |
探测距离 |
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4 |
探测稳定度 |
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5 |
探测角度(水平) |
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6 |
探测角度(垂直) |
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7 |
余振(常温) |
||
8 |
余振(全温度范围) |
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9 |
最短可识别距离 |
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10 |
探测距离分辨率 |
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11 |
噪声检测 |
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12 |
用户可用EEPROM |
||
13 |
诊断功能 |
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14 |
静态切割电平 |
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15 |
动态切割电平 |
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16 |
余振频率检测 |
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17 |
温度检测 |
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18 |
静态增益 |
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19 |
障碍物探测周期 |
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20 |
工作温度 |
||
21 |
存储温度 |
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22 |
重量 |
||
23 |
防水等级 |
||
24 |
收发模式功能 |
超声波传感器基本参数(长距)
序号 |
性能指标 |
参数 |
备注 |
1 |
供电电压 |
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2 |
供电电压 |
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3 |
探测距离 |
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4 |
探测稳定度 |
||
5 |
探测角度(水平) |
||
6 |
探测角度(垂直) |
||
7 |
余振(常温) |
||
8 |
余振(全温度范围) |
||
9 |
最短可识别距离 |
||
10 |
探测距离分辨率 |
||
11 |
噪声检测 |
||
12 |
用户可用EEPROM |
||
13 |
诊断功能 |
||
14 |
静态切割电平 |
||
15 |
动态切割电平 |
||
16 |
余振频率检测 |
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17 |
温度检测 |
||
18 |
静态增益 |
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19 |
障碍物探测周期 |
||
20 |
工作温度 |
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21 |
存储温度 |
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22 |
重量 |
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23 |
防水等级 |
||
24 |
收发模式功能 |
序号 |
子功能 |
功能描述 |
1 |
功能开启和关闭 |
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2 |
功能激活 |
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3 |
功能暂停/退出 |
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4 |
功能状态指示 |
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5 |
故障指示 |
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6 |
运行参数变更 |
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7 |
搜索车位(支持后台融合车位)支持倒车搜索车位 |
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8 |
水平泊入 |
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9 |
垂直泊入 |
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10 |
水平泊出 |
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11 |
斜车位泊入(自动判断车头或车尾泊入) |
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12 |
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13 |
限位杆识别 |
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14 |
地锁识别 |
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15 |
禁停车位识别 禁停标识 |
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16 |
自选车位 |
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17 |
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18 |
语音播报泊车操作 |
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19 |
遥控搜索车位 |
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20 |
显示剩余距离;以广汽UI要求为准;不用加信号。 |
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21 |
显示下一步车辆位置; |