Android 6.0以后，对于需要动态申请的权限，一般步骤如下：

1.在Manifest中添加相应权限；
2.使用ActivityCompat或者ContextCompat的checkSelfPermission的方法，检查有没有权限;
3.如果没有权限，则使用ActivityCompat的requestPermissions方法申请相应权限。
4.重写onRequestPermissionsResult方法，监听权限授权结果

对于定位权限，一般需要申请ACCESS_COARSE_LOCATION权限或者ACCESS_FINE_LOCATION权限，当targetSdkVersion >= 29时，还需要申请ACCESS_BACKGROUND_LOCATION权限。
例如：

private fun checkPermissions() {
    
    
        val mutableListOf = mutableListOf<String>()
        for (permission: String in permissions) {
    
    
            if (ActivityCompat.checkSelfPermission(
                    this,
                    permission
                ) != PackageManager.PERMISSION_GRANTED
            ) {
    
    
                mutableListOf.add(permission)
                Log.d("PermissionTag", "has no $permission permission")
            }
        }

        if (Build.VERSION.SDK_INT >= Build.VERSION_CODES.Q) {
    
    
            if (ACCESS_BACKGROUND_LOCATION.isNotEmpty() && ActivityCompat.checkSelfPermission(
                    this,
                    ACCESS_BACKGROUND_LOCATION
                ) != PackageManager.PERMISSION_GRANTED
            ) {
    
    
                mutableListOf.add(ACCESS_BACKGROUND_LOCATION)
                Log.d("PermissionTag", "has no background location permission")
            }
        }
        if (mutableListOf.isNotEmpty()) {
    
    
            val permissions = mutableListOf.toTypedArray()
            ActivityCompat.requestPermissions(this, permissions, 0x01)
        }
    }

其中，permissions和ACCESS_BACKGOUND_LOCATION为定义的权限常量

val permissions = arrayOf(
    Manifest.permission.ACCESS_FINE_LOCATION,
    Manifest.permission.CHANGE_WIFI_STATE,
    Manifest.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE
)

val ACCESS_BACKGROUND_LOCATION =
    if (Build.VERSION.SDK_INT >= Build.VERSION_CODES.Q) Manifest.permission.ACCESS_BACKGROUND_LOCATION else ""

但是，当app的targetSdkVersion>=30，如果要申请ACCESS_BACKGOUND_LOCATION权限，则需要先申请ACCESS_COARSE_LOCATION权限或者ACCESS_FINE_LOCATION权限以后，才能申请ACCESS_BACKGROUND_LOCATION权限。如果ACCESS_BACKGROUND_LOCATION权限跟ACCESS_COARSE_LOCATION权限或者ACCESS_FINE_LOCATION权限一起申请，则不会弹出权限申请对话框，如果还有其他权限一起申请，则会导致所有权限申请都不会弹窗。

解决方法:
方法1.targetSdkVersion<=2；
方法2.先申请通过ACCESS_COARSE_LOCATION权限或者ACCESS_FINE_LOCATION权限，申请通过以后，再申请ACCESS_BACKGROUND_LOCATION权限

关于定位权限介绍，参考定位权限