摘要:本文简单介绍鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车开发
适合群体:适用于润和Hi3861开发板
文中所有代码仓库:https://gitee.com/qidiyun/hihope-3861-smart-home-kit
13.1 小车介绍
基于鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车
首先,我们得有一套WiFi小车套件,其实也是Hi3861 加上电机、循迹模块、超声波等模块。
小车安装完大概是这样:
13.2 电机驱动
我们这里先只做最简单的,驱动小车的电机,让小车跑起来。
电机的驱动板如下图,目前电机驱动芯片用的是L9110S芯片。
典型的应用电路如下图:
我们可以看到,如果要控制电机,我们芯片至少需要2路PWM信号,一路用于控制正转,一路用于控制反转。
然后我们小车有两个轮子,需要两个电机,所以我们需要 4 路PWM信号。
查阅小车资料,可以知道,目前Hi3861 芯片用来控制电机的4路PWM分别是:
知道了PWM通道和对应的GPIO口,我们就可以开始编程了。
首先PWM初始化部分:
void pwm_init(void)
{
hi_gpio_init();
//引脚复用
hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_0, HI_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT);
hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_1, HI_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT);
hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_9, HI_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT);
hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_10, HI_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT);
//初始化pwm
hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM3);
hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM4);
hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM0);
hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM1);
}
控制小车前进、后退、左转、右转、停止的函数:
//停止
void pwm_stop(void)
{
//先停止PWM
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);
}
void car_stop(void)
{
car_info.cur_status = car_info.go_status;
printf("pwm_stop \r\n");
pwm_stop();
}
//前进
void pwm_forward(void)
{
//先停止PWM
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);
//启动A路PWM
hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);
hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);
}
void car_forward(void)
{
if(car_info.go_status != CAR_STATUS_FORWARD)
{
//直接退出
return ;
}
if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
{
//状态没有变化,直接推出
return;
}
car_info.cur_status = car_info.go_status;
printf("pwm_forward \r\n");
pwm_forward();
step_count_update();
}
//后退
void pwm_backward(void)
{
//先停止PWM
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);
//启动A路PWM
hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM4, 750, 1500);
hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM1, 750, 1500);
}
void car_backward(void)
{
if(car_info.go_status != CAR_STATUS_BACKWARD)
{
//直接退出
return ;
}
if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
{
//状态没有变化,直接推出
return;
}
car_info.cur_status = car_info.go_status;
printf("pwm_backward \r\n");
pwm_backward();
step_count_update();
}
//左转
void pwm_left(void)
{
//先停止PWM
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);
//启动A路PWM
hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);
}
void car_left(void)
{
if(car_info.go_status != CAR_STATUS_LEFT)
{
//直接退出
return ;
}
if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
{
//状态没有变化,直接推出
return;
}
car_info.cur_status = car_info.go_status;
printf("pwm_left \r\n");
pwm_left();
step_count_update();
}
//右转
void pwm_right(void)
{
//先停止PWM
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);
//启动A路PWM
hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);
}
void car_right(void)
{
if(car_info.go_status != CAR_STATUS_RIGHT)
{
//直接退出
return ;
}
if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
{
//状态没有变化,直接推出
return;
}
car_info.cur_status = car_info.go_status;
printf("pwm_right \r\n");
pwm_right();
step_count_update();
}
最后,要使用pwm功能,我们需要修改
device/soc/hisilicon/hi3861v100/sdk_liteos/build/config/usr_config.mk
增加这两行,这里是打开PWM功能
CONFIG_PWM_SUPPORT=y
CONFIG_PWM_HOLD_AFTER_REBOOT=y
13.3 WiFi控制部分
我们在小车上面简单编写一个UDP程序,监听50001端口号。这里使用的通信格式是json,小车收到UDP数据后,解析json,并根据命令执行相应的操作,例如前进、后退、左转、右转等,代码如下:
电脑端,使用C#编写一个测试程序,可以手动输入小车的IP地址,也可以不输入IP地址,这样,电脑端程序会发送广播包给小车,也可以起到控制的功能。
13.4 WiFi热点连接
注意,我这里WiFi小车固件默认连接热点的ssid是:
读者需要自己修改成自己的热点。
文件:sta_entry.c
小车的源码,C#控制端的代码均开源,大家可以自由修改,发挥自己的想象,创造出更厉害炫酷的DIY产品。