目录
1.标定imu
使用imu_utils对imu进行标定
sudo apt-get install libdw-dev
download required code_utils创建一个catkin_ws空文件再创建src
在src目录下git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils
返回上一级src目录catkin_make
- 问题1:fatal error: backward.hpp: 没有那个文件或目录
-
方案一：把src/code_utils/CMakeList.txt中，添加路径：(首选)include_directories(“include/code_utils”
方案二：把src/code_utils/src/sumpixel_test.cpp中的#include "backward.hpp"改为#include “code_utils/backward.hpp”
方案三：把src/code_utils/include/backward.hpp文件扔到src/code_utils/src中
3）安装imu_utils
安装方式与2）相同，到src目录下
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils
再catkin_make
- 完成标定库的编译开始录制数据
- 首先运行自己的imu并且发布sensor_msg/imu
- rosbag record -O xxx.bag topic-name#注-O表示生成的bag名字不带时间戳
- 开始标定
- 更改launch文件，加粗字体需要更改
- 打开./carkin_ws/src/imu_utils-master/launch/A3.launch 的launch文件
- 更改launch文件，加粗字体需要更改
<launch>
<node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
<param name="imu_topic" type="string" value= "/djiros/imu"/>
<param name="imu_name" type="string" value= "A3"/>
<param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
<param name="max_time_min" type="int" value= "120"/>
<param name="max_cluster" type="int" value= "100"/>
</node>
</launch>imu_topic：表示自己录制的imu话题名字
imu_name：自己的imu名字，可以随便取，最后标定数据的结果也会根据这个保存。
data_save_path：表示存放的目录，默认在imu_utils/data下，找到相应的yaml 即可查看标定的结果。
max_time_min：取数据的时长，一般默认120分钟，程序会在最大时间截断读取 数据
roslaunch imu_utils A3.launch#更改好A3.launch之后也可以自己改名
rosbag play -r 200 imu_A3.bag#运行自己的imu.bag
如果你没有更改保存路径./carkin_ws/src/imu_utils-master/data下保存了你的imu标定的结果。比如：
2.标定相机
- 录制你的bag文件
1）首先连接你的摄像头通过rostopic得到话题/usb_cam/image_raw
rosbag record -O xxx.bag topic-name#录制一个文件
2)之后播放话题，并且同时完成录制新话题
#这一步讲你讲要收到的话题改为4赫兹发送并且话题改名/usb_cam/image_raw_throttle
rosrun topic_tools throttle messages /usb_cam/image_raw 4.0
#运行上面的话题，同时录制新的bag
rosbag play xxx.bag 同时运行 rosbag record -O xxx.bag /usb_cam/image_raw_throttle
录制要求：
保证图像能够涵盖整个棋盘格
分别在x，y，z轴上进行充分平移，各来回三次
分别在x，y，z轴上进行充分旋转，各三次
- 下载.yaml文件，按照自己的板子修改
官网:https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/downloads
target_type: 'aprilgrid' #gridtype
tagCols: 6 #number of apriltags
tagRows: 6 #number of apriltags
tagSize: 0.088 #size of apriltag, edge to edge [m]
tagSpacing: 0.3 #ratio of space between tags to tagSize
#example: tagSize=2m, spacing=0.5m --> tagSpacing=0.25[-]
%YAML:1.0
---
type: IMU
name: ch100
Gyr:
unit: " rad/s"
avg-axis:
gyr_n: 1.5251602268499464e-03
gyr_w: 1.0405618221734089e-04
x-axis:
gyr_n: 2.2137294224712873e-03
gyr_w: 1.5958962007417895e-04
y-axis:
gyr_n: 1.0643431567029509e-03
gyr_w: 6.8623761076836451e-05
z-axis:
gyr_n: 1.2974081013756012e-03
gyr_w: 8.3955165501007259e-05
Acc:
unit: " m/s^2"
avg-axis:
acc_n: 3.3789328041507104e-02
acc_w: 2.0664358067633650e-03
x-axis:
acc_n: 1.9670094288014223e-02
acc_w: 1.4135701237766908e-03
y-axis:
acc_n: 2.3605154389329266e-02
acc_w: 1.6841663462252101e-03
z-axis:
acc_n: 5.8092735447177815e-02
acc_w: 3.1015709502881946e-034）开始运行
进入你的kalibr_workspace
source ./devel/setup.bash
rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --target ./april_6x6_80x80cm.yaml --bag ./runcamer.bag --models pinhole-radtan --topics /usb_cam/image_raw_throttle--bag你的bag位置
--target 标定板配置文件 需要自己修改yaml文件
--topics 订阅的topics
--models 你的相机模型pinhole表示针孔相机
相机模型：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/supported-models
运行完成后会在你的工作空间生成3个文件！
问题：
存在以下内容：
import igraph
raise RuntimeError("This package is deprecated. See the deprecation notice above.")
RuntimeError: This package is deprecated. See the deprecation notice above.
解决：https://github.com/ethz-asl/kalibr/issues/466
sudo pip uninstall igraph
sudo apt install python-igraph #可以解决问题
3.imu和相机联合标定
1、和之前相机标定其实已经类似了，这里在开始需要注意，官网推荐我们相机的频率在20HZ而IMU的频率在200HZ时效果最好（之前测试使用400HZ相机4hz出现无法优化的问题）
rosrun topic_tools throttle messages /usb_cam/image_raw 20.0#imu更具厂商说明更改频率，如果你的频率已经高于200HZ你可以直接更改话题的频率，如果低于则需要设置
2、创建一个yaml文件如下：更具之前imu标定的结果更改
#Accelerometers
accelerometer_noise_density: 3.39e-02 #Noise density (continuous-time)
accelerometer_random_walk: 2.07e-04 #Bias random walk
#Gyroscopes
gyroscope_noise_density: 1.53e-03 #Noise density (continuous-time)
gyroscope_random_walk: 1.04e-05 #Bias random walk
rostopic: /IMU_data #the IMU ROS topic
update_rate: 200.0 #Hz (for discretization of the values above)之后录制你的bag，
rosbag record -O ../imu_camer.bag 相机话题 imu话题
3、录制的bag放入工作空间下
source一下之后输入，等待一段时间
rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera --target ./april_6x6_80x80cm.yaml --cam ./realsense_camer.yaml --imu ./realsense_imu.yaml --bag ./D455.bag 标定D455
rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera --target ./april_6x6_80x80cm.yaml --cam ./runcamer-camchain.yaml --imu ./imu.yaml --bag ./imu_camer.bag 4.realsenseD455配置
教程：https://ispacesoft.com/61979.html
- ubuntu安装sdk2.0库
- realsense-ros的安装编译
- https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy
- roslaunch realsense2_camer lett...(自己重新写了个launch文件)
- 更改imu话题并且合并加速度和陀螺仪话题
- 设置结构光（双目才需要）
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure点击stereo_model,emitted_enabled下拉关闭。
/camera/infra1/image_rect_raw为左相机
/camera/infra2/image_rect_raw为右相机