1、使用背景
有时由于ROS的主控机资源有限,需要在外部运行一些占用资源较大的程序与ROS进行信息交互,或者一些程序无法与ROS master在同一台主机上进行运行这时就需要远程与ROS master进行通信。
2.IP 的设置
目前建设
ROS Master主机ip为192.168.2.105(作为主机)
ROS 从机ip为 192.168.2.103
注意确保两者可以互通
3、设置bashrc
主机(ROS Master)的bashrc
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.105:11311 (自己IP)
export ROS_HOSTNAME=192.168.2.105 (自己ip)
从机的bashrc
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.105:11311 (Master 所在主机的ip)
export ROS_HOSTNAME=192.168.2.103 (自己的IP)
切忌不可设置反了
从机不用执行roscore,可直接查看主题