1. 在Ubuntu系统中，发现头文件导入出现错误，检查 c_cpp_properties.json 文件，找到includePath字段，检查其中是否包含头文件的路径

默认：

"/opt/ros/melodic/include/**",

"/usr/include/**"

1. 为什么在.bashrc文件下，没有找到在终端下使用ip a 查找出来的ip地址，如果出现在.bashrc文件下，可以确保连接正常
2. Ctrl+O 保存 Ctrl+X保存 Ctrl+D（或者exit）退出小车系统
3. NFS挂载，将小车的文件挂载到其他的Ubuntu系统上

sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt

目前还没挂载成功

1. 基本命令
   1. rostopic list -- 查看话题
   2. rostopic info /话题名 -- 查看话题的类型
   3. rosmsg show 话题类型 -- 查看话题类型的具体结构

1. 重新配置了一个新的网络设置，先是在win下使用ipconfig查看网关等相关信息，然后在虚拟机中填入。之后再改用桥接模式，重新挂载，成功！

对节点初始化：

roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch

查看节点： rostopic list 出现 ERROR: Unable to communicate with master!

问题已经解决：

原因是export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
这段代码中的URI打成了URL，写多了爬虫，默认为URL地址，虽然花费了很多时间，但这改BUG的过程中，自己也学习到了很多知识。

先在wheel端下初始化，输入roscore，打开节点管理器，然后rostopic list列出运行中的节点，发现没问题，进而将矛头转向主机端（kwh端），先是ping自己计算机名 和 虚拟机，在终端输入hostname即可以查看到自己计算机的名字。

发现两边的网络通信没问题，网络问题排除，最后找export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311，发现URI打错呈URL，问题解决。

1、ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311这是ros主机的IP地址

2、ROS_HOSTNAME   当前虚拟机的 IP 地址，需要查询本虚拟机 IP 地址后再来填写、

3、 .bashrc文件里是没有这两句的，需要手动在文件尾添加这两句

4、小车的IP已设置为静态IP