（4）(4.1) BlueRobotics Ping

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BlueRobotics 水下声纳(BlueRobotics Underwater Sonar)是一种单波束编码器，最大探测距离 30m，波束宽度 30 度，最大探测深度 300m。更多详情，请参阅 BlueRobotics 产品页面的"技术细节"部分(Technical Details section of the product page on BlueRobotics)。

！Note

Rover-4.1.0 （及更高版本）要求 Ping 传感器运行 3.28 版（或更高版本）固件。请参阅下文了解如何升级 Ping 固件。

串行连接可以使用任何空闲的串行/UART 端口。下图显示了如何连接 SERIAL2。

如果使用自动驾驶仪上的 SERIAL2 端口，则应设置以下参数：

BlueRobotic 的 PingViewer(BlueRobotic’s PingViewer)可用于测试传感器和升级固件(upgrade the firmware)。

使用 USB 调试线和 BLUART USB 转 RS485 串行适配器(BLUART USB to Serial RS485 adapter)将 Ping 连接到电脑；
下载、安装并运行 PingViewer；
在 PingViewer 应用程序中连接传感器；
从左上角菜单中选择齿轮图标"固件升级"(Firmware Upgrade)，必要时将固件升级到"Ping_V3.28_auto"（或更高版本）。

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看"sonarrange"（声纳范围）。

1、SERIAL2_PROTOCOL：串行2协议选择

注意：更改后需要重新启动。

控制 Serial2 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

Values

Value	Meaning
-1	None
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	GPS
7	Alexmos Gimbal Serial
8	Gimbal
9	Rangefinder
10	FrSky SPort Passthrough (OpenTX)
11	Lidar360
13	Beacon
14	Volz servo out
15	SBus servo out
16	ESC Telemetry
17	Devo Telemetry
18	OpticalFlow
19	RobotisServo
20	NMEA Output
21	WindVane
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI Serial
25	LTM
26	RunCam
27	HottTelem
28	Scripting
29	Crossfire VTX
30	Generator
31	Winch
32	MSP
33	DJI FPV
34	AirSpeed
35	ADSB
36	AHRS
37	SmartAudio
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	CoDevESC
42	DisplayPort
43	MAVLink High Latency
44	IRC Tramp

2、RNGFND1_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型。

Values