只知道摩擦力主要在关节间产生，需要进行系统参数辨识。目前还没到这个级别，还没遇到相关的问题，但是想到了
在此先做个记录，以后遇到了再来补充。
但是可以肯定的是动力学当中肯定是有涉及的。下图中公式里的F就是摩擦力
机器人当中的摩擦力（未完）
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转载自blog.csdn.net/u013528298/article/details/80501020
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