M2DGR数据集各传感器的名称-话题-外参的对应关系-CSDN博客 文中介绍了M2DGR数据集各传感器的名称-话题-外参的对应关系。

M2DGR数据集除了视觉惯性器件、天向相机，还有6个安装在同一平面、参数一致的鱼眼相机。

本文对这6个相机的安装位置、外参、topic话题进行区分。

安装图：

6个鱼眼相机 fish-eye camera装载在同一层。

外参情况

fish-eye camera在calibration_results.txt中的名称：

%% Cam-left 8823
c图左下角相机

%% Cam-right 8828
c图左上角相机
%% Cam-midleft8830
c图下方中间相机
%% Cam-midright 8827
c图上方中间相机
%% Cam-backleft6450
c图右下角相机
%% Cam-backright6548
c图右上角相机

对应话题topic：

    /camera/left/image_raw/compressed ,
    /camera/right/image_raw/compressed ,
    /camera/third/image_raw/compressed ,
    /camera/fourth/image_raw/compressed ,
    /camera/fifth/image_raw/compressed ,
    /camera/sixth/image_raw/compressed 。

话题情况

通过rviz查看各话题的图像信息

/camera/left与/camera/right

话题名： /camera/left/image_raw/compressed

/camera/left/image_raw/compressed 镜头中景物向着靠近摄像头方向移动。应该安装在小车前进方向的前面。

话题名： /camera/right/image_raw/compressed  

/camera/right/image_raw/compressed镜头中景物向着靠近摄像头方向移动。应该安装在小车前进方向的前面。

对二者进行区分，

/camera/left是前面左侧的，安装在c图左下角。/camera/right是前面右侧的，安装在c图左上角。

/camera/third与/camera/fourth

话题名：/camera/fourth/image_raw/compressed 

镜头中景物向右移动。

应该安装在小车前进方向的右侧，后面。

对二者进行区分，
左图是 /camera/third ，右图是  /camera/fourth

/camera/third镜头中景物向左移动。应该安装在小车前进方向的左侧，安装在c图下方中间。

/camera/fourth镜头中景物向右移动。应该安装在小车前进方向的右侧，安装在c图上方中间。

/camera/fifth与/camera/sixth

话题名：/camera/fifth/image_raw/compressed

/camera/fifth/image_raw/compressed景物中出现操作者，且景物向着远离摄像头方向移动。应该安装在小车前进方向的后面。

话题名：/camera/sixth/image_raw/compressed

/camera/sixth/image_raw/compressed镜头中出现操作者，且景物向着远离摄像头方向移动。应该安装在小车前进方向的后面。

56对比

左图是 /camera/fifth ，右图是  /camera/sixth

上图中，右图出现2人，但是左图只出现1人。

/camera/fifth安装在c图是右下角， /camera/sixth安装在c图右上角的。

另外，/camera/fifth/比较模糊，且一直受到障碍物遮挡。

外参名与话题名对应情况

%% Cam-left 8823
c图左下角相机

%% Cam-right 8828
c图左上角相机
%% Cam-midleft8830
c图下方中间相机
%% Cam-midright 8827
c图上方中间相机
%% Cam-backleft6450
c图右下角相机
%% Cam-backright6548
c图右上角相机

/camera/left是前面左侧的，安装在c图左下角。/camera/right是前面右侧的，安装在c图左上角。
/camera/third安装在c图下方中间。/camera/fourth安装在c图上方中间。

/camera/fifth安装在c图是右下角， /camera/sixth安装在c图右上角的。

 在安装图上标出：