ubuntu版本是ubuntu12.04
1 打开终端(ctrl+alt+t),安装软件库
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
说明:
ubuntu12.10 需将上面的命令中precise 改为 quantal
ubuntu13.04 需将上面的命令中precise 改为 raring
ubuntu14.04 需将上面的命令中precise 改为 trusty
Ubuntu版本与ros版本对应关系
ROS版本 | 对应Ubutnu版本 | ||
2016.3 | ROS Kinetic Kame |
Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily) | |
2015.3 | ROS Jade Turtle |
Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty) | |
2014.7 | ROS Indigo Igloo |
Ubuntu 14.04 (Trusty) | |
2013.9 | ROS Hydro Medusa |
Ubuntu 12.04 LTS (Precise) | |
2012.12 | ROS Groovy Galapagos |
Ubuntu 12.04 (Precise) |
安装软件库是让系统知道到哪里去下载程序,并根据命令自动安装软件。
2 设置密钥,确保代码来自授权网站并没有被修改
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
3 升级软件,确保是最新的软件库和软件,避免出现问题
sudo apt-get update
4 安装软件
sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full
同样的,如第一步中不同的Ubuntu系统版本对应不同的ros软件。我的系统是12.04 所以安装的是hydro。 注意不同的系统要安装对应的ros版本,不然可能用不起来。
这里安装的是完整版本,具备所有功能,需要的硬盘空间最大。具体安装了ROS,rpt工具箱,rviz可视化环境,通用机器人库,2D(如stage)和3D(如gazebo)仿真环境,导航功能包集(移动、定位、地图绘制、机械臂控制),以及其他感知库,如视觉,激光雷达和RGBD摄像头(深度摄像头)。
5 安装并初始化rosdep
sudo rosdep init rosdep update
6 配置环境
进行到这一步,说明ros已经正确安装。此时需要进行一些配置,让系统知道可执行的bin文件以及其他指令的位置
source /opt/ros/hydro/setup.bash
这个是临时的,每次打开新的终端都需要执行一次。很不方便。
下面的是永久的,即将指令写入.bashrc脚本文件中。
echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
7 安装一个非常有用的命令工具rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall
到此已经完成ROS系统的安装。
打开2个终端,分别执行下面2条指令
roscore rosrun turtlesim turtlesim_node
运行roscore时,报下列错误:
[~]$ roscore Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 257, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 110, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/dmgy/.ros/roscore-11311.pid'解决办法: 参考 https://blog.csdn.net/turtlebot007/article/details/76047231
sudo rosdep init 换成 sudo rosdep fix-permissions
rosdep update 前面不要添加sudo
即可解决。
就可以看到这个画面
就可以看到这个画面