fix-frame : map
global 可以设置大数量的栅格，增加平面
添加odometry
添加laserscan
添加tf
添加robotmodel
添加2个path，对应的话题类似/move_base/TrajectoryPlannerROS/global_plan
添加map
添加map，使用/map以外的另一个map话题显示膨胀层
添加粒子显示，添加posearry，选择话题/particlecloud
如下是一个config.rviz 供参考
config.rviz