本文主要讲述如何快速上手Kestrel二次开发的基本流程,可能与实际项目有一定的差别。
1. 新建项目
新建合适的项目名称。
2. 连接相机
先连接相机实物,然后点击软件工具栏上的“连接相机”按钮,选择合适的相机。如果没找到自己想要的相机,则先查找硬件问题(电源、信号线),再查找软件兼容问题。
连接相机成功以后,工具栏上的很多按钮都会使能(变亮)。
3.配置工作流程
(1)图像来源模块
在配置界面中,可以勾选本地图像库(离线),也可以勾选智能相机(在线)。后者可以修改相机的参数配置。
(2)图像显示模块
将(1)中的端口image与图像显示模块的data相连。
(3)下载和运行
两个操作都在工具栏上进行。
(4)停止相机
(5)模板匹配模块
调整矩形框,并在配置界面剪切下合适的图像,用于制作模板。
此时将图像来源与几何模板匹配的image相连。
(6)信息显示模块
将几何模板匹配模块的输出pose_all与信息显示模块的data相连。
(7)编译、运行
在工具栏上操作下载和运行,可以在图像显示窗口看到模板匹配结果,同时配置窗口的检测结果中看到检测结果数据。
(8)自定义回传模块实现数据通信
将pose_all与自定义回传的data。此时,在自定义模块的配置方式中:
a.勾选要传递的数据,
b.添加循环项目,
c.设置数据格式.
如果要上传多个模块的数据,可以添加多个data输出节点。
注意:保存的模板可以进行修改,从而得到更满意的匹配结果。
如何测量几何模板匹配模块的运行时间?
在模板前后分别添加一个time模块,然后连接起来即可,再输出到信息显示模块上。