写之前说明:部分内容参考了博客园作者小萌是个球 https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html
ros安装的官方教程如下 http://wiki.ros.org/ROS/Installation
首先,安装的时候为了尽可能避开一些坑,所以尽量选择使用双系统安装,尽量不要使用虚拟机。
不同版本的ubuntu对应的ROS版本,整理如下:
如果ros版本与ubuntu版本不对应的话,则会有问题出现。
本文安装的版本为ubuntu16.04+Kinetic Kame版本。
步骤1:
打开软件与更新(可在系统中搜索),按照如下方式设置
步骤2:
打开控制台(ctrl+alt+A)输入下面指令添加源
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc)
main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
步骤3安装:
首先执行下面指令确保系统最新
$ sudo apt-get update
然后执行安装指令,此处安装的是完全版本
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full)
等到执行完成,通过下面指令来看可使用的包
$ apt-cache search ros-kinetic
步骤3:
初始化rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
然后初始化环境变量
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
这两句非常重要,下一步是安装一个很长用的插件
$ sudo apt-get install python-rosinstall
步骤4:
安装完后要测试ros,首先要启动环境
$ roscore
注意,在执行rosdep init的时候出了错误,提示的错误如下:
返回:
ERROR:cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may
解决方法见如下:
sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc