此篇文章是在TI controlsuit canback2back基础上进行修改的，在确保can设备与TMS320F28035查询模式通过上下调通，有波形，ID正常可以运行的前提下，此份文章才有用，否者请看上一篇，在熟知CAN设置后，才能进一步引入中断，显然，这是TI芯片can的进阶。

       TI can中断的作用在于，发送请求后，内部启动发送，发送完成之后，触发中断，进入中断里面，进行置位清零标志位；接收到匹配的ID数据后，触发中断，进入中断内，也进行置位清零，获取数据的操作。两个中断进入后，都需对PIE 组9进行置位清零的操作。

       在实际调试中，我看到，就算接收邮箱中断进不去，但通过仿真，还是可以在MBOX中查看匹配的接收邮箱ID，具体查看是这一条：

TestMbox3 = ECanaMboxes.MBOX16.MSGID.all;//从外部接收邮箱16的ID，16为接收邮箱（CANMD）

       根据can指导手册来看，设置中断启动需要进行几个步骤，在查询上进行添加修改，即可，具体操作自己查说明，我参考的是《TMS320F28012原理与开发》，《TMS320F28335DSP原理与开发编程》这两份指导说明，另can中断需要在PIE开启需要查询《TMS320F28035 Datasheet》产品说明书。以下开始罗列我的修改：

声明中断函数加：

__interrupt void Ecan1ISR(void);
__interrupt void Ecan0ISR(void);

主函数main里加入：

EALLOW;

EDIS;

EALLOW;  // This is needed to write to EALLOW protected registers
       PieVectTable.ECAN1INTA = &Ecan1ISR;//R-CAN1  接收后中断函数
       PieVectTable.ECAN0INTA = &Ecan0ISR;//T-CAN0  发送后中断函数
 EDIS;   // This is needed to disable write to EALLOW protected registers

    PieCtrlRegs.PIECTRL.bit.ENPIE = 1;   // Enable the PIE block
    PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx6=1;     //R-CAN1  接收邮箱
    PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx5=1;     //T-CAN0  发送邮箱
    IER = 0x100; // Enable CPU INT-中断9使能

    EINT;//开总中断

for(;;)
 {
       ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000001;  //发送请求box0  Set TRS for all transmit mailboxes
       for(ii=0; ii<100; ii++)//延时
       {
           for(jj=0; jj<1000; jj++){}
       }
       ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000002;//发送请求box1
       for(ii=0; ii<100; ii++)//延时
       {
          for(jj=0; jj<1000; jj++){}
       }

  }

加入中断函数：

__interrupt void Ecan1ISR(void)//R  接收后进入的中断
{
     DINT;
     if(ECanaRegs.CANRMP.all==0x00010000)//RX get after flag and int   BOX16
     {
        ECanaRegs.CANRMP.all = 0x00010000;//clear GMIF16
        TestMbox1 = ECanaMboxes.MBOX16.MDL.all;
        if(TestMbox1==0x81010101)//data  发送进来的前4位数据
             GpioDataRegs.GPATOGGLE.bit.GPIO5 =1;//标记
    }

    PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK9 = 1;

   DINT;

    //TX over after flag and int   1-2BOX

      以上就是设置的内容，在我这边是可行的，因此分享出来，仅供参考，有异议讨论，本文章仍是需要自己动手调试理解的