recastnavigation介绍

recastnavigation，非常著名的导航网格。

github地址：https://github.com/recastnavigation/recastnavigation

主要用于客户端导航寻路。

recastnavigation与体素场景

前面2章根据 《天涯明月刀》服务器端3D引擎设计与开发 ，总结了一种表示体素3D场景的方法。

正式开发时，发现对于服务器程序来说，从3D场景模型导出服务器所需的资源文件反而成为最大的难题。

这里发现recastnavigation，做了这部分工作。

recastnavigation在导出导航网格过程中，会导出它的场景体素信息。

因此，开发服务器端体素3D场景，有了新思路。

• 使用recastnavigation的体素信息构建场景

  struct rcHeightfield
  {
      rcHeightfield();
      ~rcHeightfield();
  
      int width;          ///< The width of the heightfield. (Along the x-axis in cell units.)
      int height;         ///< The height of the heightfield. (Along the z-axis in cell units.)
      float bmin[3];      ///< The minimum bounds in world space. [(x, y, z)]
      float bmax[3];      ///< The maximum bounds in world space. [(x, y, z)]
      float cs;           ///< The size of each cell. (On the xz-plane.)
      float ch;           ///< The height of each cell. (The minimum increment along the y-axis.)
      rcSpan** spans;     ///< Heightfield of spans (width*height).
      rcSpanPool* pools;  ///< Linked list of span pools.
      rcSpan* freelist;   ///< The next free span.
  
  private:
      // Explicitly-disabled copy constructor and copy assignment operator.
      rcHeightfield(const rcHeightfield&);
      rcHeightfield& operator=(const rcHeightfield&);
  };
  struct rcSpan
  {
      unsigned int smin : RC_SPAN_HEIGHT_BITS; ///< The lower limit of the span. [Limit: < #smax]
      unsigned int smax : RC_SPAN_HEIGHT_BITS; ///< The upper limit of the span. [Limit: <= #RC_SPAN_MAX_HEIGHT]
      unsigned int area : 6;                   ///< The area id assigned to the span.
      rcSpan* next;                            ///< The next span higher up in column.
  };

  recastnavigation的体素信息已是最精简的：
  a. 基础的width*height*sizeof(int)
  b. 某格子上有多个level层的，用 next指针 指向

• 使用recastnavigation的导航网格数据做可行走判断

  导航网格数据量很少

基于recastnavigation的体素3D场景

1. 修改recastnavigation的RecastDemo，使之可以导出体素数据
2. 编写反解析类，可以从体素数据，重构rcHeightfield，用于获取高度值
3. 使用或扣recastnavigation的Detour库代码，做可行走判断。

4. 封装提供简易使用接口。

   • 提供是否可行走接口
   • 提供射线检测接口
   • 提供寻路接口
   • 提供模拟接口

5. 简单模拟开房间场景，测试可承载人数、CPU使用情况。