发布器节点

• 初始化 ROS 系统

• 在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息

• 以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息

#include "ros/ros.h"//ros/ros.h 是一个实用的头文件，它引用了 ROS 系统中大部分常用的头文件。 
#include "std_msgs/String.h"//它存放在 std_msgs package 里，是由 String.msg 文件自动生成的头文件
#include <sstream>

/**
* This tutorial demonstrates simple sending of messages over the ROS system.
*/
int main(int argc, char **argv)
{
	ros::init(argc, argv, "talker");//初始化 ROS，指定节点的名称
	ros::NodeHandle n;//为这个进程的节点创建一个句柄
	ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
	//将要在 chatter（话题名） 上发布 std_msgs/String 消息类型的消息
	//第二个参数是发布序列的大小
	ros::Rate loop_rate(10);
	//ros::Rate对象允许你制定一个回送的频率。指定自循环的频率为10HZ
	//它将会记录自从上一次Rate::sleep()到现在多长时间，并且在正确时间数的时候沉睡。  

	int count = 0;
	while (ros::ok())//roscpp 会默认生成一个 SIGINT 句柄,它负责处理 Ctrl-C 键盘操作——使得 ros::ok() 返回 false
	{

		std_msgs::String msg;//创建消息变量
		std::stringstream ss;
		ss << "hello world " << count;
		msg.data = ss.str();

		ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());//ROS_INFO和类似的函数用来替代printf/cout.
		chatter_pub.publish(msg);//发布消息

		ros::spinOnce();//最好在这里加上 ros::spinOnce()这一语句，否则你的回调函数就永远也不会被调用了。 
		loop_rate.sleep();//调用 ros::Rate 对象来休眠一段时间以使得发布频率为 10Hz。 
		++count;
	}


	return 0;
}

• 初始化ROS系统

• 订阅 chatter 话题

• 进入自循环，等待消息的到达

• 当消息到达，调用 chatterCallback() 函数

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

/**
* This tutorial demonstrates simple receipt of messages over the ROS system.
*/

////这是一个回调函数，当接收到 chatter 话题的时候就会被调用。
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
	ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
	
	ros::init(argc, argv, "listener");//启动
	ros::NodeHandle n;//句柄
	//当有消息发布到这个话题时，ROS 就会调用 chatterCallback() 函数。
	ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);//创建订阅器，

	ros::spin();//进入自循环

	return 0;
}

编译节点

在CMAKELIST.txt文件中

## Build talker and listener
include_directories(include ${ catkin_INCLUDE_DIRS })

add_executable(talker src / talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${ catkin_LIBRARIES })
//为可执行文件talker 和 listener添加对生成的消息文件的依赖
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src / listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${ catkin_LIBRARIES })
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make  

测试时

$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

$ rosrun beginner_tutorials talker      (C++)

$ rosrun beginner_tutorials listener     (C++)