找了这么多资料，终于成功的在Ubuntu1604+qt4.8.7+qt create2.5.2中成功编译并调用了Qt Serial Port。
其实步骤也挺简单的，只是自己不懂，跟着网上的教程瞎折磨。
步骤如下：
$ git clone git://code.qt.io/qt/qtserialport.git
$ cd qtserialport
$ git checkout qt4-dev
$ cd qtserialport
$ qmake qtserialport.pro
$ make
$ sudo make install我用的是gcc，g++编译器，如果用的是mingw编译器，则
$ mingw32-make $ mingw32-make install最后就成功了。
主要是参考了这里：http://wiki.qt.io/Qt_Serial_Port
可以使用该网站的例程来试一下。