舵机（Servo）

1. 舵机构造

1.1 组成

      由外壳、直流电机、减速齿轮组、位置检测传感器和控制电路组成。

1.2 原理

      其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的 IC驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的角度。简而言之，通过发送信号，指定输出轴旋转角度。一般有最大旋转角度（如180度）

1.3 与直流电机区别

      （1）直流电机转动一圈，舵机在一定角度内转动。
但数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换，没有这个问题。
      （2）普通直流电机无法反馈转动的角度信息，舵机可以；
      （3）用途不同，普通直流电机整圈转动作动力用，舵机控制某物体转动一定角度（比如机器人关节）

2. 舵机信号线

2.1 区分舵机信号线

      舵机内部有驱动电路，所以信号线可以直接接普通I/O口。
      如果控制部分和电源部分是分开的，两者一定要共地（GND要一起）

2.2 舵机信号线的作用

      舵机用信号线的颜色区分功能，红色线为正极，棕色线为负极，橙色线为控制线。

3. 舵机的规格和选型

      舵机有模拟舵机和数字舵机之分.

3.1 规格

      舵机的规格主要有几个方面：转速、转矩、电压、尺寸、重量、材料等。

转速

      转速由舵机无负载的情况下转过60。角所需时间来衡量，常见舵机的速度一般在0.11/60‘~0.21S/60^之间。

转矩

      舵机扭矩的单位是KG.CM，这是一个扭矩单位。可以理解为在舵盘上距舵机轴心水平距离1CM处，舵机能够带动的物体重量。

电压

      舵机推荐的电压一般都是4.8V 或6V。

尺寸、重量和材质

4. 舵机编程

#include <Servo.h>    // 声明调用Servo.h库
Servo myservo;        // 创建一个舵机对象
int pos = 0;          // 变量pos用来存储舵机位置
void setup() { 
    myservo.attach(9);  // 将引脚9上的舵机与声明的舵机对象连接起来
} 

void loop() { 
   for(pos = 0; pos < 180; pos += 1){    // 舵机从0°转到180°，每次增加1°          
      myservo.write(pos);           // 给舵机写入角度   
      delay(15);                    // 延时15ms让舵机转到指定位置
   }
    for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) {    // 舵机从180°转回到0°，每次减小1°                               
       myservo.write(pos);        // 写角度到舵机     
       delay(15);                 // 延时15ms让舵机转到指定位置
    } 
}