单任务应用程序

一、

1. include
   • app_cfg.h：设定任务优先级、堆栈空间大小等
   • bsp.h：板级支持包
   • os.h：
2. 分配任务控制块（OS_TCB）
3. 声明任务栈（CPU_STK数据类型），可以静态分配，也可以使用malloc()函数从堆中动态分配。不需要释放。
4. 创建任务的函数原型声明

二、

1. 调用BSP函数关闭所有中断。在应用程序中开中断。
2. 初始化μC/OS-III。至少创建了两个系统任务：空闲任务和时钟节拍任务。main函数必须在其他其他系统函数之前调用OSInit()。
   • 空闲任务：会在其他任务都不就绪的时候运行。
   • 时钟节拍任务：负责时间管理。
3. 创建任务，分配该任务任务块地址。
4. 创建任务指定一个名字。
5. 任务起始地址：任务函数名
6. 第一次运行时会接收到的参数。相当于p_arg。
7. 任务优先级。数值越小代表优先级越高，必须保留0和OS_CFG_PRIO_MAX-1。
8. 分配任务栈空间基地址。基地址总是任务空间的最低地址。
9. 任务栈的深度标记。代表栈溢出警告之前栈内生于空间大小。
10. 任务栈大小。实际大小为CPU_STK*4。
11. 暂时无关
12. 错误码
13. OSStart()开始多任务管理。μC/OS-III会运行创建优先级最高的任务。

注意：建议只先创建一个任务，因为只有唯一一个应用任务是的μC/OS-III可以确定CPU的享堆速度。并且在调用OSStart()提前创建要使用的内核对象（信号量和消息列队等）

三、

1. 任务函数名
2. BSP_Init();初始化BSP
3. CPU_Init()初始化CPU，提供测量中断延迟时间，获取时间戳等服务
4. BSP_Cfg_Tick()建立μC/OS-III时钟节拍
5. 关闭LED
6. 循环开始
7. 反转LED
8. 每一个任务都必须调用一个可以引发任务“等待某事件”的函数。
   • 可以等待定时结束
   • 可以等待一个来自ISR或其他任务的一个信号量或一条消息。
     ***
     有内核对象参与的多任务应用程序
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• 互斥型信号量（Mutex）：用于防止共享资源被一个以上任务同时访问。一个任务想要防卫某共享资源时，必须先获取互斥型信号量。使用完之后须释放互斥型信号量。
  共享资源可以是一个变量、一个数组、一个数据结构、或者一个I/O设备等。
• 消息列队：中断服务程序（ISR）或任务可通过消息列队给其他任务发送消息。发送者产生消息发送给消息列队。想要接受这些消息的任务在消息列队中等待。如果消息类队中已有消息，则接收者可以立刻获取消息。如果消息类队中没有消息，则接收者将插入到消息列队对应的等待表中。
  消息可以是一个缓冲区地址、一个函数地址或者其他内容。