最近实验室买了二指夹抓 Robotiq-140, 网上搜不到中文的相关资料，想着国内也没啥这些资料，就填个空白吧。

环境：Ubuntu16.04 ROS Kinetic

假设你已经有了一个新的Robotiq 系列的夹抓 想要配置到ROS下，我们来看看要做些什么。

1）物理安装夹抓并且安装URCap

步骤都在这里

把下载的URCap解压出来放到U盘里插到UR控制箱的USB口中，在示教板上进行安装，安装完毕就可以在示教板上控制Robotiq了。 在工业上很多情况下会写脚本程序来直接控制机械臂和末端执行器。

2）下载 Robotiq的 ROS package

看看wiki

可以看到只更新到Indigo版本

进github

可以看到branch也最多更新到Jade，我们是Kinetic怎么办呢？博主是直接下载Jade版本编译，会报错，把错改了就好。

change ${soem_INCLUDE_DIRS}/$ to  {soem_INCLUDE_DIRS}/soem

change #include<oshw/linux/nicdrv.h> to #include<soem/nicdrv.h>

3) 将485转USB的接口插到电脑主机 用modbusRtu实现连接

tutorial

usermod -a -G dialout YOURUSERNAM

此处要用到超级用户权限

lsusb

Future Technology Devices International, Ltd Bridge(I2C/SPI/UART/FIFO)

dmesg | grep tty

出现端口类似于ttyUSB0

rosrun robotiq_c_model_control CModeRtuNode.py /dev/ttyUSB0

连接上了指示灯会变蓝

rosrun robot_c_model_control CModelSimpleController.py

可以用键盘控制了