当多个任务有相同的优先级时，UCOSIII允许每个任务运行规定的时间片，当任务没有用完分配给它的时间片时，它可以自愿地放弃CPU，当它的时间片已耗尽但任务还没执行完，CPU会剥夺它当前的使用，下一个任务开始执行。同时，UCOSIII允许任务在运行时开启或者关闭循环轮调度。

原理

      由最上面的Tick ISR（滴答定时器中断、时基中断）可知，时间片的长度为四个时基，滴答定时器中断在每个时基结束都会发生，时间片轮转调度可以设置时基的整数倍作为时间片的长度。

      任务1、2、3为相同优先级的三个任务，在在时间片轮转的调度下有序执行，至于他们的执行顺序，这是由调度队列来调控的，一个任务出队（执行）后会被插入到队尾，这样就实现了多个任务的循环执行。

      （1）任务3正在执行，时基中断发生，但任务3还没有到期

      （2）任务3主动放弃剩下的时间片

      （3）UCOSIII恢复任务1，因为它是调度队列中任务3的下一个任务

      （4）任务1执行直到它的时间片到期

      （5）、（6）、（7）、（8）同上

 API函数

       在使用API函数之前，要先在os_cfg.h中使能时间片轮转调度，将OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN定义为1，这样有关时间片轮转调度的代码才会被编译。

       OSSSchedRoundRobinCfg()用来使能或失能时间片轮转调度

       函数原型:

void  OSSchedRoundRobinCfg (CPU_BOOLEAN   en,         
                            OS_TICK       dflt_time_quanta,
                            OS_ERR       *p_err)

       en：设置打开或关闭时间片轮转调度，DEF_ENABLED表示打开DEF_DISABLED表示关闭

      dflt_time_quanta：设置时间片长度，系统时钟节拍（时基）的个数，若设置为0，使用默认的时间片长度，系统频率/10

      *p_err：错误码

      错误码： 

     OS_ERR_NONE：设置成功 

     OSSchedRoundRobinYield()一个任务想放弃本次时间片，把CPU使用权让给同优先级下的另外一个任务执行

     函数原型：

void  OSSchedRoundRobinYield (OS_ERR  *p_err)

     *p_err：错误码

      错误码：

      OS_ERR_NONE：放弃时间片成功 

      OS_ERR_ROUND_ROBIN_1：该优先级只有一个任务

      OS_ERR_ROUND_ROBIN_DISABLED：时间片轮转未使能

      OS_ERR_SCHED_LOCKED：该任务已加锁

      OS_ERR_YIELD_ISR：在中断中执行该功能