最简单的例子:按高度筛选点云
pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
pass.setInputCloud(pointCloud_raw);
pass.setFilterFieldName("z"); //设置过滤时所需要点云类型的Z字段
pass.setFilterLimits(-0.1, 10); //设置在过滤字段的范围
pass.setFilterLimitsNegative(true); //保留还是过滤掉范围内的点
pass.filter(*pointCloud_filter);