if not(planned_path.has_key(obj)):在python2中对于一个dict,可以用dict.has_key(key_name)检测键是否存在，但是在python3中这种方法已近被弃用了。我们采用如下方法：
if obj not in planned_path:AttributeError: 'dict' object has no attribute 'has_key'
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